《工业机器人PLC控制》是全国高等职业教育“十二五”规划教材，主要讲解了工业机器人中的PLC（可编程逻辑控制器）的应用与维护。本章共分为五个部分，深入阐述了PLC的基础知识。
5.1 可编程序逻辑控制器概要：
PLC是一种专为工业环境设计的数字运算电子系统，其英文全称Programmable Logic Controller。根据1987年国际电工委员会（IEC）的定义，PLC具备存储式逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等功能，通过数字或模拟输入/输出接口控制各类机械设备或生产过程。PLC的特点在于其灵活性和可靠性，编程简单，能适应各种工业应用场景。其应用范围广泛，包括但不限于开关量控制、模拟量控制、运动控制、数据处理以及通信联网。
5.1.1 PLC的定义：
PLC作为工业计算机，是一种用程序改变控制功能的设备，使用面向用户的指令，便于编程。它可以实现逻辑运算、顺序控制、定时计数和数学运算，同时具备数字量与模拟量的输入输出能力。PLC的应用涵盖冶金、石油、化工、汽车制造等多个行业，是自动化控制的重要组成部分。
5.1.2 PLC的特点：
PLC以其高可靠性、强抗干扰能力著称。由于采用微电子技术，减少了机械触点，从而提高了系统的稳定性。此外，PLC还有以下特点：
1. 可靠性高：由于采用冗余设计和故障检测机制，能够在恶劣环境下稳定工作。
2. 抗干扰能力强：具备良好的电磁兼容性，能抵御工业现场的电气噪声。
3. 灵活性强：通过编程可快速修改控制逻辑，适应生产需求的变化。
4. 易于扩展：可以添加输入/输出模块，方便扩展控制规模。
5. 易于维护：故障诊断和维修相对简单，降低了停机时间。
5.2 PLC的硬件结构：
这部分内容可能涉及PLC的CPU、内存、电源、输入/输出模块等组成部分的详细解析，以及它们如何协同工作以实现控制功能。
5.3 PLC的工作方式与工作过程：
这部分会介绍PLC的工作循环，包括扫描周期、输入采样、程序执行和输出刷新等步骤。
5.4 PLC的程序结构：
PLC程序通常由指令、梯形图、语句表等形式组成，描述控制逻辑。
5.5 PLC的寄存器与基本元器件：
这里会讲解PLC中的数据寄存器、计数器、定时器等，以及它们在控制逻辑中的作用。
5.6 PLC的基本元器件与指令系统：
这部分详细介绍了PLC的逻辑元件（如AND、OR、NOT等）以及用于处理数字和模拟信号的指令集。
通过学习本章内容，读者将掌握PLC的基础知识，了解其在工业机器人控制中的作用，为进一步学习和应用PLC打下坚实基础。
