自学习式走迷宫智能小车
一、作品介绍
设计目标：自学习式走迷宫小车，可以工作于两种模式。一种是
小车自己先试探找出一条走出迷宫的路线，在小车试探时通过一定的
算法记下可以通过的路径参数（转过的角度和前进的距离等），下次
走迷宫时直接按照记忆的路径参数走，避免再一次的试探或走进死胡
同，提高通过的效率。另一种模式是由人引导小车走一条效率最高的
路径，在小车走迷宫时同时记忆路径参数（转过的角度和前进的距离
等），然后让小车按照记忆的路径参数走迷宫，同样提高走迷宫的效
率。经过我们小组一个暑假的共同努力，现在小车已经能走出迷宫，
下一步我们准备完成记忆路径参数的算法。
（1）小车:由学校提供的宝贝小车，小车两个轮子是 360 度可连续旋
转舵机，直接由控制器 MSP430149 普通 I/O 口驱动。
（2）控制器：用 TI 公司的 MSP430149 做主控制器。用 P1，P2 口的
中断功能接受传感器的检测信号，控制器根据接受的检测信号控制舵
机，实现小车的前进、后退、转弯、微调。
（3）传感器：选用六个红外数字传感器，左右负责检测左右岔口，
前后检测前后障碍物，还有两个用于小车偏离迷宫中心时调整小车，
使小车基本上一直处于迷宫中心位置。
（4）供电：用六节可充电电池组，先用 LM117-5 稳至 5V 给小车舵
