本文所研究的课题来源于国家863电动汽车重大专项：纯电动轿车整车(上
海交大与奇瑞汽车公司)和混合动力轿车(东风汽车公司)两个项目。按照项目
的要求，主要研究车用CAN总线各个节点的软硬件设计和应用层协议的制定，
使电动轿车的各个电控单元(ECU)能够通过CAN总线交换信息、协调工作。
本文主要研究了CAN总线在工业控制系统，尤其是在车辆系统中的设计和
应用方法，并针对电动汽车这一应用对象，深入的研究了CAN总线的执议、硬
件构成、应用层协议的制定、软件设计、基于CAN总线的数据检测和ECU标
定等内容。由于CAN总线在汽车上的应用在我国处于刚刚起步的阶段，因此上
述研究大多是自主开发和研究的，特别是通过CAN总线对ECU进行的标定研
究(采用CCP协议)，在国内处于较为领先的地位。
全文共由七章构成，首先，在第一章和第二章介绍并讨论了CAN总线在国
内外的发展现状、CAN通信协议以及相关CAN标准等内容。
在第三章着重研究了CAN通信接口的组成和通用硬件接口的设计方法，研
究开发了电动汽车的主要ECU节点的模拟仿真系统和主要的ECU节点模块。
在第四章介绍了电动汽车主要部件的信号类型；制定了车用CAN应用层协
议；论述了信号的汇总方法和CAN数据帧的制定方法。
在第五章根据CAN协议的规定，结合具体CAN控制器的结构，设计了CAN
总线位速率的计算方法，同时设计了CAN控制软件和主要的四种处理器(主控
制器、电机控制器、电池管理系统Ecu、汽车仪表Ecu)的控制软件，并在动
力总成控制器上设计了基于CAN总线的ECU标定软件的固件(Firmware)和应
用接口。
在第六章，介绍了运行在PC上的检测和标定工具——vector CANape和
CANoe等软件，着重讨论了基于CAN总线的标定协议——ccP以及CANape。
在基于MC68376处理器的CAN节点上，设计开发了CCP Driver、CAN Driver
等软件，实现了在线标定与检测功能，并与运行在PC机上的Vector CANape、
CANoe等软件联调成功。
最后，对全文做了总结，并提出了若干有待进一步研究的内容
