KUKA System Technology
KUKA.ForceTorqueControl 3.1
Para KUKA System Software 8.3
KUKA Roboter GmbH
Edición: 19.10.2016
Versión: KST ForceTorqueControl 3.1 V3
KUKA.Force-
TorqueCon-
trol 3.1
KUKA.ForceTorqueControl 3.1
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Publicación: Pub KST ForceTorqueControl 3.1 (PDF) es
Estructura de libro: KST ForceTorqueControl 3.1 V3.1
Versión: KST ForceTorqueControl 3.1 V3
3 / 95Edición: 19.10.2016 Versión: KST ForceTorqueControl 3.1 V3
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 7
1.2 Documentación del robot industrial ............................................................................ 7
1.3 Representación de observaciones ............................................................................. 7
1.4 Terminología utilizada ................................................................................................ 8
1.5 Marcas ....................................................................................................................... 9
1.6 Licencias .................................................................................................................... 9
2 Descripción del producto ........................................................................... 11
2.1 Resumen de ForceTorqueControl ............................................................................. 11
2.2 Resumen de cables de unión .................................................................................... 13
2.3 Tipos de movimiento .................................................................................................. 14
2.3.1 Movimiento guiado por sensor .............................................................................. 14
2.3.2 Regulación superior de la fuerza y del momento ................................................. 15
2.4 Sistema de coordenadas de referencia RCS ............................................................. 15
2.4.1 Orientación BASE de RCS ................................................................................... 16
2.4.2 Orientación TOOL de RCS ................................................................................... 17
2.4.3 Orientación RCS de TTS ...................................................................................... 17
2.4.4 Origen TCP de RCS ............................................................................................. 19
2.5 Control de la regulación de la fuerza y del momento ................................................. 20
2.5.1 Carga máxima superada ...................................................................................... 21
2.5.2 Máxima corrección del sensor superada .............................................................. 22
2.5.3 Condición de interrupción cumplida y tiempo de parada finalizado ...................... 22
2.5.4 Tiempo máximo finalizado .................................................................................... 23
2.6 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 23
3 Seguridad ..................................................................................................... 25
4 Planificación ................................................................................................ 27
4.1 Geometría de la herramienta ..................................................................................... 27
4.2 Seleccionar el sistema de sensores .......................................................................... 27
4.3 Sistema de sensores ATI DAQ F/T ............................................................................ 29
4.4 Sistema de sensores ATI NET F/T ............................................................................ 30
4.4.1 Caja del controlador KUKA FT-NET ..................................................................... 30
4.5 Brida intermedia entre la brida de acople del robot y el sensor ................................. 31
5 Instalación y concesión de licencia ........................................................... 33
5.1 Requisitos previos del sistema .................................................................................. 33
5.2 Instalación a través de smartHMI .............................................................................. 33
5.2.1 Instalar y actualizar ForceTorqueControl .............................................................. 33
5.2.2 Desinstalar ForceTorqueControl ........................................................................... 34
5.3 Instalación a través de WorkVisual ............................................................................ 35
5.3.1 Instalar y actualizar ForceTorqueControl .............................................................. 35
5.3.2 Desinstalar ForceTorqueControl ........................................................................... 35
5.4 Activar la licencia de ForceTorqueControl ................................................................. 36
5.4.1 Solicitar la clave de licencia .................................................................................. 36
5.4.2 Desbloquear ForceTorqueControl ........................................................................ 36
6 Operación ..................................................................................................... 37
Índice
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KUKA.ForceTorqueControl 3.1
6.1 Menús ........................................................................................................................ 37
6.2 Barra de navegación ................................................................................................. 37
7 Puesta en servicio y configuración ........................................................... 39
7.1 Puesta en servicio y configuración – Sistema de sensores ATI NET F/T ................. 39
7.1.1 Red de sensores Ethernet .................................................................................... 39
7.1.1.1 Configurar Ethernet mediante la red KLI ......................................................... 40
7.1.1.2 Configurar Ethernet mediante el programa de red RSI ................................... 41
7.1.2 Configurar el sistema de sensores ATI NET F/T .................................................. 41
7.2 Puesta en servicio y configuración – Sistema de sensores ATI DAQ F/T ................. 42
7.2.1 Configurar KUKA Extension Bus (SYS-X44) en WorkVisual ................................ 43
7.2.2 Configurar el sistema de sensores ATI DAQ F/T ................................................. 43
7.3 Puesta en servicio y configuración – Sistema de sensores específico del usuario ... 44
7.3.1 Configurar el sistema de sensores específico del usuario ................................... 45
7.4 Calcular datos de carga del sensor ........................................................................... 46
8 Programación ............................................................................................... 49
8.1 Crear la configuración y definir la tarea ..................................................................... 49
8.2 Parámetros de configuración ..................................................................................... 50
8.2.1 Pantalla Datos de carga del sensor ................................................................... 50
8.2.2 Pantalla RCS ........................................................................................................ 51
8.2.3 Pantalla Regulador FT (aproximar, adaptación de la velocidad) ........................ 51
8.2.4 Pantalla Regulador FT (continuar en contacto) ................................................... 53
8.2.5 Pantalla Movimiento de aproximación (aproximar, adaptación de la velocidad) 53
8.2.6 Pantalla Condición de interrupción (movimiento guiado por sensor) ............... 55
8.2.7 Pantalla Límites de corrección .......................................................................... 56
8.2.8 Pantalla Controles ............................................................................................... 56
8.2.9 Pantalla Otros (movimiento guiado por sensor) .................................................. 57
8.2.10 Pantalla Control de corrección .......................................................................... 57
8.2.11 Pantalla Adaptación de velocidad (adaptación de la velocidad) ....................... 57
8.3 Ejemplos de configuración ........................................................................................ 58
8.3.1 Regulación de fuerza con refuerzo ....................................................................... 58
8.3.2 Apretar el cubo contra el nivel inclinado ............................................................... 58
8.3.3 Apretar el cubo contra el nivel inclinado, compensación de orientación .............. 58
8.3.4 Apretar el cubo contra la pendiente de ensamblado ............................................ 59
8.3.5 Apretar el cubo contra la pendiente de ensamblado, compensación de orientación 60
8.4 Instrucciones – Movimiento guiado por sensor ......................................................... 61
8.4.1 Formulario inline OnBreak_Init ............................................................................. 61
8.4.2 Formulario inline OnBreak_On ............................................................................. 62
8.5 Instrucciones – Regulación superior de la fuerza y del momento ............................. 62
8.5.1 Formulario inline OnPath_Init ............................................................................... 62
8.5.2 Formulario inline OnPath_On ............................................................................... 63
8.5.3 Formulario inline OnPath_Off ............................................................................... 63
8.5.4 Formulario inline OnPath_SetVal ......................................................................... 63
8.6 Variables globales ..................................................................................................... 64
8.6.1 FT_nIFBreak – Evaluar la causa de interrupción ................................................. 64
8.6.2 FT_nIFCorrStat ..................................................................................................... 65
8.6.3 FT_nIFCorr ........................................................................................................... 65
8.7 Programar un movimiento guiado por sensor ........................................................... 65
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Índice
8.8 Programar la regulación superior de la fuerza y del momento .................................. 66
9 Diagnóstico .................................................................................................. 69
9.1 Indicación de señal con el monitor RSI ...................................................................... 69
9.1.1 Ajustar las propiedades de la señal ...................................................................... 70
9.1.2 Visualizar el desarrollo de la señal ....................................................................... 70
9.1.3 Guardar el registro de señales ............................................................................. 71
9.1.4 Cargar el registro de señales en el monitor .......................................................... 71
9.2 Visualizar los datos de diagnóstico de ForceTorqueControl ...................................... 72
9.3 Protocolo de errores (fichero LOG) ............................................................................ 72
10 Mensajes ...................................................................................................... 73
10.1 Información sobre los mensajes ................................................................................ 73
10.2 Mensajes de sistema del módulo: CrossMeld (KSS) ................................................. 73
10.2.1 KSS34001 ............................................................................................................. 73
10.2.2 KSS34002 ............................................................................................................. 73
10.2.3 KSS34003 ............................................................................................................. 75
10.2.4 KSS34004 ............................................................................................................. 76
10.2.5 KSS34008 ............................................................................................................. 77
10.2.6 KSS34009 ............................................................................................................. 78
10.2.7 KSS34011 ............................................................................................................. 80
10.2.8 KSS34013 ............................................................................................................. 80
10.2.9 KSS34014 ............................................................................................................. 81
11 Servicio técnico de KUKA .......................................................................... 85
11.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 85
11.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 85
Índice ............................................................................................................ 93
