闭环控制是通过编码器获取电机转速，再利用PI控制电机转速维持在设定值的一种控制方法。速度闭环不使用D微分项。本资源是一个可用的Arduino mega2560 pid控制电机，如果想实现四轮控制，仅需要把程序复制修改三次即可。
内容结构：
1.引用<FlexiTimer2.h> 定时中断库；
2.定义引脚、变量；
3.setup函数、loop函数；
4.中断控制函数；
5.外部中断读取编码器数据，具有二倍频功能；
6.PI控制器；
7.实际控制函数，函数功能：赋值给PWM寄存器，入口参数：PWM；
