CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用在汽车、工业自动化、医疗设备以及各种嵌入式系统中的通信协议，因其高效、可靠和实时性而受到业界的广泛赞誉。CAN 2.0B是CAN协议的一个重要版本，它在CAN 2.0A的基础上进行了扩展，增加了数据帧的最大长度，从而提升了数据传输能力。
CAN 2.0B协议主要包含以下关键知识点：
1. **数据帧格式**：CAN 2.0B支持两种帧格式——标准帧和扩展帧。标准帧的标识符（ID）为11位，而扩展帧的ID可达29位，提供了更多的地址空间，可用于区分更多种类的设备和消息。
2. **数据长度代码（DLC）**：CAN 2.0B允许的最大DLC为8，这意味着一个数据帧最多可以携带64位（8字节）的数据，比CAN 2.0A的4个字节有所增加，增强了数据传输的灵活性。
3. **仲裁机制**：在CAN总线上，多个节点同时发送数据时，通过比较标识符进行优先级仲裁。较低的数值表示较高的优先级，因此0是最高优先级，而最大的29位ID是最低优先级。
4. **错误检测与恢复**：CAN协议具有强大的错误检测机制，包括位错误、CRC错误和应答错误等。一旦检测到错误，节点会通过错误帧向其他节点报告，并尝试恢复通信。
5. **位填充**：为了防止连续相同位出现导致的信号同步问题，CAN协议在5个连续相同的位后插入一个相反的位，称为位填充。这有助于保持信号的同步性和稳定性。
6. **错误状态指示**：当节点检测到错误或自身发生错误时，它会通过改变其信号电平来发出错误标志，如活动错误标志（ dominant to recessive transition）和被动错误标志（recessive to dominant transition）。
7. **总线仲裁和总线空闲**：在没有数据传输时，CAN总线处于空闲状态，所有的节点都将线路维持在高电平（recessive）。当有节点开始发送数据时，如果所有节点都同意这个开始，总线就进入仲裁阶段。
8. **CAN控制器和物理层**：CAN协议分为两部分：CAN控制器负责生成和检测CAN比特流，而物理层则负责将这些比特流转换成可以在物理介质上传输的信号。
9. **应用层**：虽然CAN协议本身不定义具体的应用层，但实际使用中，开发者通常会结合特定应用场景构建应用层协议，如J1939用于重型车辆，ISO TP（ISO 15765-2）用于诊断通信等。
10. **CAN接口**：为了将CAN节点连接到总线，需要一个物理接口，称为CAN收发器。它将CAN控制器产生的逻辑电平转换为适合总线传输的电压水平，并保护CAN控制器不受物理总线的影响。
在"can_bus_protocol_2.0b.pdf"这份文档中，你可能能找到关于这些知识点的深入解释、实例分析以及如何在实际项目中应用CAN 2.0B协议的指导。这份教程对于理解和掌握CAN 2.0B协议的细节至关重要，对于从事相关工作的工程师来说是一份宝贵的参考资料。
