main_stm32_源码

#include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "timer.h" #define MasterFrequency 0x100000//最高频率限制100K long Current; //当前位置脉冲数 long Target; //目标位置脉冲数 long StartSave; //定位指令刚开始启动时的当前值 long DownStartSave; //开始进入减速时的当前值 /* TIME3——CH4 的通道 PB1 ，PB0 方向 ** ** 先设置启动频率200HZ 然后对所需频率 进行分级 比如 2k 分10级 则 (2k-2000)/10 计算出每次所加频率 **程序先72M/(ARR+1)=6M psc=6M/(加速等级频率)-1 计算出所需的PSC值， 每次进中断改变PSC的值 ** ** ** ** ** ** */ typedef enum { OFF = 0, ON = 1, }STATUS_Type; typedef enum { us=1, ms=1000, sce=1000000, }DELAY_Type; STATUS_Type RunFlag; //定位指令脉冲输出执行标志 STATUS_Type StopCommand;//定位指令脉冲输出停止命令标志 STATUS_Type PlusMinus; //正负方向标志 u32 StartFreq; //启动频率 u32 TargetFreq; //目标频率 u32 UDTimer=1000; //加减速时间 u32 LadderFreq[102]; u16 LadderPSC[202]; //加减速0至9级速度/频率预分频值 u16 LadderNum; //加减速速度级数 u16 LadderOrderNum; //加减速速度编号 long LadderTarget[202]; //各速度等级目标值 void TIM3_IRQHandler() //定时器3全局中断函数 { long temp; if(TIM3->SR&0x0001) { if(PlusMinus==ON) //方向 { temp=Current; //如果方向为正，当前值加一 temp++; Current=temp; } else { temp=Current; temp--; //否则方向为负，当前值减一 倒着走 Current=temp; } if(Current==LadderTarget[LadderOrderNum]) { if(LadderOrderNum< (LadderNum<<1))//加减速在这儿实现 。等级标号<2倍等级 { LadderOrderNum++; //等级标号++； TIM3->PSC=LadderPSC[LadderOrderNum];//改变你PSC的值 } else //关闭步进电机 { TIM3->CR1&=~(1<<0); TIM3->CNT=0x0000; RunFlag=OFF; } } TIM3->SR=0x0000; } } void Pluse_start() { RunFlag=ON; //脉冲输出定位指令执行标志置ON StartSave=Current; LadderOrderNum=0;//加减速级数序号为0 TIM3->PSC=LadderPSC[0]; delay_ms(2); //脉冲信号比方向信号滞后，以提高可靠性 TIM3->CR1|=1<<0; //启动定时器TIMER2计数 } /********************************************************************************* 函数名称：DRVI 函数功能：相对定位 入口参数：long offset相对偏移脉冲,u32 frequency最高频率 返回值：无 *********************************************************************************/ void DRVI(long offset,u32 frequency) { u16 h; u16 i; u32 j; if((offset!=0)&&(RunFlag==OFF)&&((GPIOC->IDR&0x01)==0))//相对偏移值为0则不接受命令，脉冲输出已执行，不接受命令 { Target=Current+offset; //目标值等于当前值加上相对偏移值 if(frequency<StartFreq) //如果设定目标频率小于启动频率 { frequency=StartFreq; } else if(frequency>MasterFrequency)//否则如果设定目标频率高于最高限制频率 { frequency=MasterFrequency; } LadderNum=UDTimer/10;//加减速级数 j=(frequency-StartFreq)/LadderNum;//等差 for(i=0;i<LadderNum;i++) { LadderFreq[i]=i*j+StartFreq;//加减速各阶梯频率 LadderPSC[i]=(6000000/LadderFreq[i])-1;//加减速各阶梯频率对应定时器预分频值 } LadderFreq[LadderNum]=frequency;//目标频率，最高频率 LadderPSC[LadderNum]=6000000/frequency-1;//目标频率(最高频率)对应定时器预分频值 if(offset>0)//相对偏移值为正数 { GPIOB->BSRR=1<<0;//相对偏移值为正数，方向为正，方向信号高电平 PlusMinus=ON;//正负方向标志置ON LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值 for(i=1;i<LadderNum;i++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i-1]+LadderFreq[i]/100;//加速各段目标脉冲值 } while(offset<=((LadderTarget[LadderNum-1]-Current)<<1))//如果偏移量小于二倍加速增量 { LadderNum--;//加速等级数减一 频率设定过高、实际输出脉冲数过少的情况下不必加速至设定频率，避免过冲 } for(i=0,h=LadderNum<<1; i<LadderNum; i++,h--) { LadderPSC[h]=LadderPSC[i];//减速各段定时器重装值 } LadderTarget[LadderNum<<1]=Target;//减速最后一段目标脉冲值 for(i=(LadderNum<<1)-1,h=0;i>LadderNum;i--,h++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i+1]-LadderFreq[h]/100;//减速各段目标脉冲值 } } else//否则相对偏移值为负数 { GPIOB->BRR=1<<0;//相对偏移值为负数，方向为负，方向信号低电平 PlusMinus=OFF;//正负方向标志OFF LadderTarget[0]=Current-StartFreq/100;//加速第一段目标脉冲值 for(i=1;i<LadderNum;i++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i-1]-LadderFreq[i]/100;//加速各段目标脉冲值 } while(offset>=((LadderTarget[LadderNum-1]-Current)<<1))//如果偏移量小于二倍加速增量 { LadderNum--;//加速等级数减一 频率设定过高、实际输出脉冲数过少的情况下不必加速至设定频率，避免过冲 } for(i=0,h=LadderNum<<1; i<LadderNum; i++,h--) { LadderPSC[h]=LadderPSC[i]; } LadderTarget[LadderNum<<1]=Target;//减速最后一段目标脉冲值 for(i=(LadderNum<<1)-1,h=0;i>LadderNum;i--,h++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i+1]+LadderFreq[h]/100;//减速各段目标脉冲值 } } LadderTarget[LadderNum]=Target + Current - LadderTarget[LadderNum-1]; Pluse_start();//脉冲输出正式启动 } } /********************************************************************************* 函数名称：DRVA 函数功能：绝对定位 入口参数：long target目标位置脉冲,u32 frequency最高频率 返回值：无 *********************************************************************************/ void DRVA(long target,u32 frequency)//3200 2khz { u16 h; u16 i; u32 j; long offset=target-Current;// 目标脉冲-当前脉冲 if((offset!=0)&&(RunFlag==OFF)&&((GPIOC->IDR&0x01)==0)) //目标位置等于当前位置，则不接受命令 { /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// Target=target; //目标位置设定(等于参数) if(frequency<StartFreq) //如果设定目标频率小于启动频率 { frequency=StartFreq; } else if(frequency>MasterFrequency)//否则如果设定目标频率高于最高限制频率 { frequency=MasterFrequency; } LadderNum=UDTimer/10;//加减速级数 分成100级 j=(frequency-StartFreq)/LadderNum;//等差 每个阶段所加的频率数 for(i=0;i<LadderNum;i++) //获取每个阶段的速度值 { LadderFreq[i]=i*j+StartFreq;//加减速各阶梯频率 每个阶段的速度 等级到J LadderPSC[i]=(6000000/LadderFreq[i])-1;//加减速各阶梯频率对应定时器初值 } LadderFreq[LadderNum]=frequency; LadderPSC[LadderNum]=6000000/frequency-1;// /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// if(offset>0)//目标位置值大于当前位置值 { GPIOB->BSRR=1<<0;//则方向为正，方向信号高电平 PlusMinus=ON;//正负方向标志置ON LadderTarget[0]=Current+StartFreq/100; for(i=1;i<LadderNum;i++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i-1]+LadderFreq[i]/100; } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// while(offset<=((LadderTarget[LadderNum-1]-Current)<<1))//如果偏移量小于二倍加速增量 { LadderNum--;//加速等级数减一 频率设定过高、实际输出脉冲数过少的情况下不必加速至设定频率，避免过冲 } for(i=0,h=LadderNum<<1; i<LadderNum; i++,h--) { LadderPSC[h]=LadderPSC[i]; //把频率倒着走 } LadderTarget[LadderNum<<1]=Target;//减速最后一段目标脉冲值 for(i=(LadderNum<<1)-1,h=0;i>LadderNum;i--,h++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i+1]-LadderFreq[h]/100;//减速各段目标脉冲值 } } else//否则目标位置值小于当前位置值， { GPIOB->BRR=1<<0;//则方向为负，方向信号低电平 PlusMinus=OFF;//正负方向标志OFF LadderTarget[0]=Current-StartFreq/100; for(i=1;i<LadderNum;i++) { LadderTarget[i]=LadderTarget[i-1]-LadderFreq[i]/100; } while(offset>=((LadderTarget[LadderNum-1]-Current)<