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水下无人航行器主动目标自动检测方法研究_任宇飞_auv_
水下无人航行器主动目标自动检测方法研究_任宇飞_auv_
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水下无人航行器主动目标自动检测方法研究任宇飞
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<p>针对自治水下机器人(AUV) 的路径规划问题, 在三维栅格地图的基础上, 给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法. 首先建立三维生物启发神经网络模型, 利用此模型表示AUV的三维工作环境, 神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应; 然后, 根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径. 静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AU
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