SPWM.rar_pic16f716 逆变器_pic16f716逆变_全桥_全桥逆变_逆变器

//------------------------------------------------------------ // spwm信号调制 //------------------------------------------------------------ //PIC单片机PIC16F716,包含PWM调制，AD采样，PI控制算法 #include <pic16f716.h> #include<pic.h> #include<string.h> #include<stdio.h> //------------------------------------------------------------ //系统配置 __CONFIG(0xfff6); //------------------------------------------- #define Reference 0.5;//给定参考值，即PID中的Setpoint const unsigned char sin_[]={0,8,16,23,31,38,46,53,60,67,74,81,87,93,99,105,111,116,121,126,130,134,138,142,145,147,150,152,154,155,156,156,//正半周 156, 156,156,155,154,152,150,147,145,142,138,134,130,126,121,116,111,105,99,93,87,81,74,67,60,53,46,38,31,23,16,8,1//负半周 }; unsigned char sin_num;//SIN函数表查表变量 bank1 float sin_am,sin_l,sin_d;//浮点数,幅值变量,临时变量,临时变量 bit direction;//控制方向 unsigned char AD_result;//存放AD转换结果 typedef struct PID { double Setpoint; //设定目标 double Proportion;//比例常数 double Integral;//积分常数 double Derivative;//微分常数 double LastError;//Error【-1】，使用差分方程 double PrevError;//Error【-2】 double SumError; }PID;//定义PID相关数据类型 /*************************************************************************************************/ //***************PID计算函数***************** double PID_calc(PID *pp,double NextPoint) { double dError, Error; Error=pp->Setpoint-NextPoint; //偏差 pp->SumError+=Error; //积分 dError=pp->LastError-pp->PrevError; //当前微分 pp->PrevError=pp->LastError; pp->LastError=Error; return(pp->Proportion*Error //比例项 + pp->Integral*pp->SumError//积分项 + pp->Derivative*dError); //微分项 } //**************PID初始化函数*************** void INIT_pid(PID *pp) { memset(pp,0,sizeof(PID)); } //**************PID执行函数***************** void actuator(double rDelta) { } //*************软件延时子程序*************** void DELAY() { unsigned int i; for(i=200;i>0;i--); } //******************中断服务程序************************************* void interrupt ISR() { //-------PWM中断函数------------------- if(TMR2IF&TMR2IE) { CLRWDT();//清除看门狗 TMR2IF=0;//清零中断标志位 sin_d=sin_am*sin_[sin_num]; if(sin_d>=156)sin_l=156;//限幅 sin_l=(unsigned char)sin_d; CCPR1L=sin_l; sin_num++; if(65==sin_num) { sin_num=0; direction=~direction;//换向 P1M1=direction; } } } //*********************开始AD转换********************************** unsigned char START_A2D() { DELAY();//采样延时 GO=1;//开始AD转换 while(GO);//等待转化完成 AD_result=ADRES; return(AD_result); } //*********************pwm初始化函数******************************* void INIT_CCP() { PR2=0x9C; //十进制156 CCP1CON=0b11001100;// 1100 1100四输出全桥驱动，占空比低2位暂时清零， //PWM 模式。P1A，P1C高电平有效；P1B， P1D 高电平有效； CCPR1L=0x00;//占空比清零 TMR2IF=0; //Timer2 中断标志位清零 T2CON=0b00000100; //0010 0100预分频1，后分频1:1，使能timer2 TMR2IE=1; //允许TMR2 和 PR2 匹配中断 } //********************AD初始化************************************** void INIT_A2D() { //--------------ADCON0---------------- ADCS1=0;ADCS0=1;//Fosc/8,外接16M晶振时采样时间约为600ns CHS2=0;CHS1=1;CHS0=0;//RA2作为输入通道 //--------------ADCON1---------------- PCFG2=0;PCFG1=0;PCFG0=0;//AN3:0都为模拟输入 ADON=1;//打开AD模块 } //******************初始化端口************************************* void INIT_PORT() { //---------端口B初始化--------------- TRISB=0;//B端口为输出 PORTB=0X00; //---------端口A初始化--------------- TRISA=1;//A端口为输入 } //****************************主函数********************************************* void main(void) { PID sPID; double rOut; double rIn; INIT_pid(&sPID); sPID.Proportion=0.5; sPID.Integral=0.5; sPID.Derivative=0.0; sPID.Setpoint=1.0; INIT_CCP(); INIT_PORT(); direction=0; sin_num=0; sin_am=Reference;//调节AC幅度 PEIE=1; GIE=1; while(1) { rIn=START_A2D(); rOut=PID_calc(&sPID,rIn); actuator(double rOut); } }