kongwen.rar_f020

//包含文件 #include <c8051f020.h> #include <stdio.h> #include <math.h> #include <string.h> #include <ctype.h> #include <stdlib.h> #include "F020_FlashPrimitives.h" // 16-bit 特殊功能寄存器定义 'F02x sfr16 DP = 0x82; // 数据指针 sfr16 TMR3RL = 0x92; // 定时器3，重装载数值寄存器 sfr16 TMR3 = 0x94; // 定时器3计数器 sfr16 ADC0 = 0xbe; // adc0数据 sfr16 ADC0GT = 0xc4; // adc0窗口比较器上限 sfr16 ADC0LT = 0xc6; // adc0窗口比较器下限 sfr16 RCAP2 = 0xca; // 定时器2捕捉/重装载 sfr16 T2 = 0xcc; // 定时器2 sfr16 RCAP4 = 0xe4; // 定时器4捕捉/重装载 sfr16 T4 = 0xf4; // 定时器4 sfr16 DAC0 = 0xd2; // DAC0 数据 sfr16 DAC1 = 0xd5; // DAC1 数据 // 函数原型 //*****************************************// //************以下为系统函数*****************// void main (void); //主函数 void sysclk_init (void); //系统时钟初始化函数 void port_init (void); //端口口初始化函数 void uart0_init (void); //串口初始化函数 void disable_dog(void); // 禁止看门狗 void init_dac1(void) ; //初始化dac1 void adc0_init (void); //初始化adc0 float temperature(unsigned char gain,unsigned int adc0_data); //温度测量函数 float get_temperature(void); //获得当前cpu温度 void delay_time(unsigned int time_value); //延时函数 void micro_init_dac1(void); //微动初始化dac1 void timer4_init (int counts); //定时器4初始化函数 void timer0_init(unsigned char counts); //定时器0初始化函数 void init_dac0(void); void timer4_ISR (void); //定时器4中断子程序 void timer0_ISR(void); //定时器0中断子程序 void UART0_ISR (void); //接收中断 //*****************************************// //*****************************************// //************超级终端控制函数数*************/ void Tdata(char *str); //串口发送数据 void Tdatar(char s); //串口发送单个字符 char * trim(char * str); //去除字符串两边的空格 char atoii(char chr); //相当于c语言中的atoi函数 float atoff(char *); //相当于c语言中的atof函数 char * strstr1(char *,char *); //字符串查找命令//相当于c语言中的strstr函数 char strlen1(char *); //字符串长度命令//相当于c语言中的strlen函数 char * strcat1(char *,char *); //字符串合并命令//相当于c语言中的strcat函数 char * strmid(char * s,unsigned char begin,unsigned char longth); //从字符串中取字符s:字符串指针,begin：开始位置,longth：要取的 void clr_datarx(void); //清除串口接收数组 char hwtanalyze(void); //系统内部自检 char *mysprint(float discode,unsigned char a1);//浮点数到字符串转换 #define atoffERROR 0 //atoff函数含非法字符返回错误标志 char uartflag; //记录本次串口是否接收完毕 char uartcount=0; //记录本次串口接收个数 xdata char *data_tx; char display_flag=1; //显示标志，=0表示显示提示信息，=1表示不现实提示信息 unsigned char c_end[3]={13,10,0}; //回车换行字符串结束 char * lookresult; //通道命令解释时的辅助变量 char *lookresult1; //通道命令解释时的辅助变量 char *lookresult2; //通道命令解释时的辅助变量 char xdata array[100]; static char xdata data_rx[50]; //接收缓冲区 float xdata result1[200]; long xdata value_middle[5]; long xdata value_middle1[5]; long xdata value_middle2[5]; long xdata value_middle3[5]; long xdata value_middle4[15]; unsigned char eerom[32]; float get_real_value(unsigned char temp); float xdata real_value[4]; float get_init_voltage(unsigned char channel); unsigned char read_lcd(); void set_v_out(unsigned int voltage,unsigned char channel); void FLASH_ByteWrite (FLADDR addr, char byte, bit SFLE); unsigned char FLASH_ByteRead (FLADDR addr, bit SFLE); void FLASH_PageErase (FLADDR addr, bit SFLE); void adc0_single_init (unsigned char channel); //select adc channel float get_bo_res(void); float get_real_res(unsigned char temp); float get_real_res_value(unsigned int temp,unsigned char channel); float get_res_middle(unsigned char channel); float get_v_middle(unsigned char channel); float get_vdif_middle(unsigned char channel); float get_res_diff(unsigned char channel); void read_eerom(void); void set_plot_address(unsigned char address);//设定CGRAM地址到地址计数器（AC）; void set_irram_address(unsigned char address);//SR=1：AC5-AC0为垂直卷动地址SR=0：AC3-AC0为ICON IRAM地址 void expend_cmd(unsigned char re,unsigned char g);//RE=1： 扩充指令集动作RE=0： 基本指令集动作 void set_shutdowm(unsigned char aa);//SL=1：脱离睡眠模式SL=0：进入睡眠模式 void reverse_video(unsigned char row);//选择4行中的任一行作反白显示，并可决定反白与否 void irram_curl(unsigned char temp);//SR=1：SR=0： void wait_order(void); //将DDRAM填满"20H"，并且设定DDRAM的地址计数器（AC）到"00H" unsigned char read_ram(void);//从内部RAM读取资料（DDRAM/CGRAM/IRAM/GDRAM） void write_ram(unsigned char temp_data);//写入资料到内部的RAM（DDRAM/CGRAM/IRAM/GDRAM） unsigned char read_add_count(void);//读取同时可以读出位址计数器（AC）的值 unsigned char read_busy_flag(void);//功能：读取忙碌状态（BF）可以确认内部动作是否完成 void set_ddram(unsigned char address);//设定DDRAM地址到地址计数器（AC） void set_cgram(unsigned char address);//功能：设定CGRAM位址到位址计数器（AC） void cmd_set(unsigned char aa);//功能：DL=1（必须设为1） RE=1；扩充指令集动作 RE=0：基本指令集动作 void lcd_cursor_dis(unsigned char sc,unsigned char rl);//设定游标的移动与显示的移位控制位元；这个指令并不改变DDRAM的内容 void lcd_add_reset(void); //把DDRAM位址计数器调整为"00H"，游标回原点，该功能不影响显示DDRAM功能： //执行该命令后，所设置的行将显示在屏幕的第一行。显示起始行是由Z地址计数器控制的， //该命令自动将A0-A5位地址送入Z地址计数器，起始地址可以是0-63范围内任意一行。 //Z地址计数器具有循环计数功能，用于显示行扫描同步，当扫描完一行后自动加一。 //指定在资料的读取与写入时，设定游标移动方向及指定显示的移位 void lcd_bit_add_reset(void); //把DDRAM位址计数器调整为"00H"，游标回原点，该功能不影响显示DDRAM void lcd_clear(void); //清除显示屏幕，把DDRAM位址计数器调整为"00H" void lcd_swich(unsigned char d,unsigned char c,unsigned char b);//D=1；整体显示ON C=1；游标ON B=1；游标位置ON 后3位 void lcd_init(void); void send_lcd_data(char *str); void lcd_display(unsigned char page); void set_dir_flag(unsigned char aa); float average(void); float average2(void); //*****************************************// //************以下是命令分析函数*************// char help_an(); //帮助函数 void inchworm_init(void); //实际上是初始化dac0和dac1 //**********系统变量*************// #define sysclk 22118400 // 系统时钟频率 #define BAUDRATE 9600 // 串口波特率 #define SAMPLE_RATE_DAC 80000L // DA采样频率 #define PHASE_PRECISION 65536 // 相位累加器 //*******************************************************// //*******************************************************// typedef struct robot //定义接收结构 { // unsigned char manner; //m unsigned char base_value; //bv unsigned int speed_left; //sl unsigned int speed_r