A*算法搜索过程中设置两个表：OPEN 和 CLOSED。
OPEN 表保存了所有已生成而未考察的节点，CLOSED 表中记录已访问过的节点。
算法中有一步是根据估价函数重排 OPEN 表。这样循环中的每一步只考虑 OPEN 表中状态最
好的节点。
A*算法伪码描述如下：
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CODE:
Astar_Search()
{
Open = [起始节点];
Closed = [];
while (Open 表非空)
{
从 Open 中取得一个节点 X，并从 OPEN 表中删除。
if (X 是目标节点)
{
求得路径 PATH；
返回路径 PATH；
}
for (每一个 X 的子节点 Y)
{
if (Y 不在 OPEN 表和 CLOSE 表中)
{
求 Y 的估价值；
并将 Y 插入 OPEN 表中；
}
//还没有排序
else if (Y 在 OPEN 表中)
{
if (Y 的估价值小于 OPEN 表的估价值)
更新 OPEN 表中的估价值；
}
else //Y 在 CLOSE 表中
{
if (Y 的估价值小于 CLOSE 表的估价值)
{
更新 CLOSE 表中的估价值；
从 CLOSE 表中移出节点，并放入 OPEN 表中；
}
}
将 X 节点插入 CLOSE 表中；
按照估价值将 OPEN 表中的节点排序；
