PID 白话式理解说明及智能车闭环控制详解
By jiahangsonic
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本文只是技术交流，仅仅是鄙人对一些知识的看法和认识，由于鄙人学疏
才浅，必然会在本文中出现定义理解不深刻，原理叙述有误等错误，敬请各位
高人理解，如有错误之处，请大家指出，我将积极学习改进。
其实很早就应该写这么一个东西，由于学习和工作太忙，一直没有时间去
写，春节放假，偶尔有了时间，决心一定要写好，本文只是针对初学者，对于
那些老鸟和大神们，基本上没有看的必要，所以再您看这篇文章之前，还要对
我多多的理解和宽容，写不好，我改进学习，写的好，希望对您有帮助。
（一） PID 的背景和一些原理上理解
PID 控制技术，是最简单的闭环控制技术之一，一般都是利用单反馈或者
多反馈来实现对控制对象的调节，实现被控对象的可控性和可预知性的控制。
使得设备运行的更加的可靠，合理且平稳。
PID 的全称为比例积分微分控制，P 即为比例，I 即为积分，D 即为微分。
PID 往往都是应用于惰性系统，所谓惰性系统就是变化较慢且无法精确控制和
调节的对象，其中最最重要的特点就是变化速度慢，调节速度慢，控制周期较
长，最经典的控制对象就为温度的温控。
下面就举一个简单的例子进行说明：
比如我们要对一个水箱里面的水进行加热，我们的目标加热温度为 100℃，
首先我们不用闭环对水温进行加热，也就是说我们只是靠人为观察温度计的温
度值来对加热器进行人工的干预。
