AVR.C.rar_刹车_巡航控制_电动自行车_电动车_自行车

/*ROM 3892 BYTES*/ /*功能*/ /*60度/120度直流无刷电机自适应*/ /*软启动*/ /*转把调速*/ /*禁止巡航/手动按键巡航/自动巡航*/ /*过流保护*/ /*限流*/ /*堵转保护(堵转进入静音)*/ /*防飞车保护(上电转把必须归零及防止转把电压出现异常)*/ /*1+1助力*/ /*欠压回差保护*/ /*EABS电子柔性刹车（柔性静音）*/ /*换相补偿*/ /*ISP在线编程、维护和升级软件*/ /*使用最新AT电机专用驱动MCU*/ /*注：堵转退出不可靠的现象已在该程序解决，使用if(drive_duty_var==0)语句*/ /*注：该程序没有按键巡航的功能（已屏蔽）*/ /*注：该程序空载时高速纯使用机械刹车没事*/ /*注：根据余姚路易要求，堵转电流为12A±1A，限流18A±1A*/ /*注：换相时关断MOS管加入了冗余语句close_drive_function()两条，新龙测试时出现的启动复位现象、异常过流现象已基本解决*/ /******************************/ #include "iom48v.h" //#include "avr/interrupt.h" //#include "avr/pgmspace.h" /******************************/ #define QIANYA_VALUE 120 //欠压值预定义（QIANYA_VALUE/255*5）QIANYA_VALUE=118时，欠压值为41.5V±0.5V；QIANYA_VALUE=128时,欠压值为44±0.5V #define XIANLIU_CURRENT_VALUE 110 //限流值预定义（XIANLIU_VALUE/10A）0B case 0b00000001:TCCR1A=0b00100001;//开CH PORTB&=0b11110111;//开BL break; //⑤电流流向：C->B case 0b00000010:; case 0b00000111:TCCR0A=0b00100001;//开BH PORTD&=0b11110111;//开AL break; //③电流流向：B->A case 0b00000011:TCCR1A=0b00100001;//开CH PORTD&=0b11110111;//开AL break; //④电流流向：C->A case 0b00000100:TCCR0A=0b10000001;//开AH PORTB&=0b11111101;//开CL break; //①电流流向：A->C case 0b00000110:TCCR0A=0b00100001;//开BH PORTB&=0b11111101;//开CL break; //②电流流向：B->C default:break; } } /********************************/ /*开三桥函数*/ /********************************/ void change_phase_function1(void) { close_drive_function(); close_drive_function(); close_drive_function(); close_drive_function(); close_drive_function(); switch(PIND&0b00000111) { case 0b00000000:; case 0b00000101:TCCR0A=0b10000001; TCCR1A=0b00100001;//开AH CH PORTB&=0b11110111;//开BL break; //⑥电流流向：A->B case 0b00000001:TCCR1A=0b00100001;//开CH PORTD&=0b11110111;//开AL PORTB&=0b11110111;//开BL break; //⑤电流流向：C->B case 0b00000010:; case 0b00000111:TCCR0A=0b00100001;//开BH PORTB&=0b11111101;//开CL PORTD&=0b11110111;//开AL break; //③电流流向：B->A case 0b00000011:TCCR0A=0b00100001; TCCR1A=0b00100001;//开BH CH PORTD&=0b11110111;//开AL break; //④电流流向：C->A case 0b00000100:TCCR0A=0b10000001;//开AH PORTB&=0b11110101;//开BL CL //PORTB&=0b11111101;//开CL break; //①电流流向：A->C case 0b00000110:TCCR0A=0b10100001;//开AH BH PORTB&=0b11111101;//开CL break; //②电流流向：B->C default:break; } } /********************************/ int main(void) { //初始化 DDRB=0b00001110; DDRC=0b00010000; DDRD=0b01101000; PORTB=0b11111011; PORTC=0b01101000; PORTD=0b10011111; //各端口初始化 /*防飞车保护功能的实现*/ feiche_protect: ADMUX=0b00100001; //从ＡＤＣ1通道转换 ADCSRA=0b10000111; //首先128分频,ADC中断禁止 ADCSRB=0b00000000; //单步触发转换模式，１/8MHZ*128*25(最多时钟数)＝400us ADCSRA|=0b01000000; //启动第一次转换开始 while((ADCSRA&0b00010000)==0); ADCSRA|=0b00010000;//向标志写1来将ADC标志清除 if(ADCH>63) goto feiche_protect; //TIMSK0=0b00000000; TCCR0A=0b00000001; TCCR0B=0b00000001; //OCR0A=0; //OCR0B=0; //定时器0用来做相位修正的PWM输出，初始化为占空比输出0，不引发任何中断 //TIMSK1=0b00000000; TCCR1A=0b00000001; TCCR1B=0b00000001; //OCR1AL=0; //OCR1BL=0; //定时器1用来做8位相位修正的PWM输出，初始化为占空比0，不引发任何中断 TIMSK2=0b00000001; TCCR2A=0b00000001; TCCR2B=0b00000001; //OCR2A=0; //OCR2B=0; //定时器2用来做相位修正的PWM输出，初始化占空比为0，并引发定时中断，不分频 ADMUX=0b00100000; //首先从ＡＤＣ０通道开始转换 ADCSRA=0b10001010; //4分频，开ADC中断使能 ADCSRB=0b00000000; //单步触发转换模式，１/8MHZ*4*25(最多时钟数)＝12.5us ADCSRA|=0b01000000; //启动第一次转换开始 PCICR=0b00000100; PCMSK2=0b0000111; //使能PCINT16,PCINT17和PCINT18的引脚电平变化中断，以捕获霍尔信号 SREG|=0b10000000; //开总中断 //主循环开始 while(1) {;} } /*******************************************/ /*霍尔信号电平变化中断*/ /*******************************************/ SIGNAL(SIG_PIN_CHANGE2) { PORTC^=0b00010000;//霍尔信号变化，则工作指示灯不断闪 } /******************************************/ /*ADC转换中断*/ /******************************************/ SIGNAL(SIG_ADC) { unsigned char m; switch(adc_int_event_counter) { case 0:dianchi_ADC_buffer=ADCH; adc_int_event_counter=1; ADMUX=0b00100001; break; case 1:if(zhuanba_ADC_buffer>=ADCH) m=zhuanba_ADC_buffer-ADCH; else m=ADCH-zhuanba_ADC_buffer; if(m>=5) //转把回差电压（0.1V） { zhuanba_ADC_buffer=ADCH; //只有转把回差电压大于0.1V，才更新转把 xunhang_counter=0; } adc_int_event_counter=2; ADMUX=0b00100010; break; case 2:xianliu_ADC_buffer=ADCH; adc_int_event_counter=0; ADMUX=0b00100000; break; default:break; } ADCSRA|=0b01000000; //启动一次转换开始 } /**************************************************/ /*定时器2定时中断，约每64uS定时中断一次*/ /**************************************************/ SIGNAL(SIG_OVERFLOW2) { /*过流保护的实现*/ if((flag&0b10000000)==0) //如果还没有过流 { if((PIND&0b10000000)==0) { if(++guoliu_sample_counter>=2) flag|=0b10000000; //过流标志置1 else guoliu_sample_counter=0; } } else //如果已经过流 { if(zhuanba_ADC_buffer<64)//如果转把归零,则解除过流保护 flag&=0b01111111; //过流标志清0 } /*限流的实现*/ if(xianliu_ADC_buffer>xianliu_var) flag|=0b00001000; else flag&=0b11110111; //超过限流比较值，则超限流标志置1，否则清0 /*调速及EABS刹车的实现*/ switch(tiaosu_event_counter) { case 0:if((flag&0b01000000)==0) // 如果不是刹车 { if((flag&0b00000010)==0) //如果不是巡航 drive_duty_buffer=pgm_read_byte(zhuanba_tab+zhuanba_ADC_buffer); if(((flag&0b00000100)!=0)||((flag&0b00010000)!=0))//如果是电池欠压或者堵转 drive_duty_buffer=0; if((flag&0b10000000)!=0) { drive_duty_var=0; //如果是过流，则立即关闭PWM（无缓冲） drive_duty_buffer=0; } if((flag&0b00001000)==0) //如果不是超限流 { if(++drive_duty_delay_counter>=10) { drive_duty_delay_counter=0; if(drive_duty_vardrive_duty_buffer) drive_duty_var--; //当前驱动占空比（drive_duty_var）逐级逼近转把设定的占空比（drive_duty_buffer） } } else if(drive_duty_var>0) //如果是超限流,则细减 drive_duty_var--; OCR0A=drive_duty_var; OCR0B=drive_duty_var; OCR1B=drive_duty_var; //更新PWM if(drive_duty_var==0) close_drive_function(); //如果当前驱动占空比等于0，则关闭所