7974949.rar_aside6nc_sentbu3_waves6w_数学计算

%you摄像机标定用数据 format long; u1=123; v1=62; Xw1=0; Yw1=0; Zw1=34; u2=288; v2=67; Xw2=40; Yw2=0; Zw2=26; u3=443 v3=73; Xw3=80; Yw3=0; Zw3=18; u4=606; v4=73; Xw4=120; Yw4=0; Zw4=26; u5=124; v5=224; Xw5=0; Yw5=40; Zw5=34; u6=286; v6=228; Xw6=40; Yw6=40; Zw6=30; u7=445; v7=231; Xw7=80; Yw7=40; Zw7=22; u8=593; v8=233; Xw8=120; Yw8=40; Zw8=10; u9=121; v9=390; Xw9=0; Yw9=80; Zw9=26; u10=287; v10=391; Xw10=40; Yw10=80; Zw10=30; u11=443; v11=388; Xw11=80; Yw11=80; Zw11=22; u12=591; v12=387; Xw12=120; Yw12=80; Zw12=10; u13=123; v13=541; Xw13=0; Yw13=120; Zw13=14; u14=281; v14=541; Xw14=40; Yw14=120; Zw14=14; u15=443; v15=546; Xw15=80; Yw15=120; Zw15=26; Xw16=80; Yw16=120; Zw16=26; A=[Xw1, Yw1, Zw1, 1, 0, 0, 0, 0, -u1*Xw1, -u1*Yw1, -u1*Zw1; 0, 0, 0, 0, Xw1, Yw1, Zw1, 1, -v1*Xw1, -v1*Yw1, -v1*Zw1; Xw2, Yw2, Zw2, 1, 0, 0, 0, 0, -u2*Xw2, -u2*Yw2, -u2*Zw2; 0, 0, 0, 0, Xw2, Yw2, Zw2, 1, -v2*Xw2, -v2*Yw2, -v2*Zw2; Xw3, Yw3, Zw3, 1, 0, 0, 0, 0, -u3*Xw3, -u3*Yw3, -u3*Zw3; 0, 0, 0, 0, Xw3, Yw3, Zw3, 1, -v3*Xw3, -v3*Yw3, -v3*Zw3; Xw4, Yw4, Zw4, 1, 0, 0, 0, 0, -u4*Xw4, -u4*Yw4, -u4*Zw4; 0, 0, 0, 0, Xw4, Yw4, Zw4, 1, -v4*Xw4, -v4*Yw4, -v4*Zw4; Xw5, Yw5, Zw5, 1, 0, 0, 0, 0, -u5*Xw5, -u5*Yw5, -u5*Zw5; 0, 0, 0, 0, Xw5, Yw5, Zw5, 1, -v5*Xw5, -v5*Yw5, -v5*Zw5; Xw6, Yw6, Zw6, 1, 0, 0, 0, 0, -u6*Xw6, -u6*Yw6, -u6*Zw6; 0, 0, 0, 0, Xw6, Yw6, Zw6, 1, -v6*Xw6, -v6*Yw6, -v6*Zw6; Xw7, Yw7, Zw7, 1, 0, 0, 0, 0, -u7*Xw7, -u7*Yw7, -u7*Zw7; 0, 0, 0, 0, Xw7, Yw7, Zw7, 1, -v7*Xw7, -v7*Yw7, -v7*Zw7; Xw8, Yw8, Zw8, 1, 0, 0, 0, 0, -u8*Xw8, -u8*Yw8, -u8*Zw8; 0, 0, 0, 0, Xw8, Yw8, Zw8, 1, -v8*Xw8, -v8*Yw8, -v8*Zw8; Xw9, Yw9, Zw9, 1, 0, 0, 0, 0, -u9*Xw9, -u9*Yw9, -u9*Zw9; 0, 0, 0, 0, Xw9, Yw9, Zw9, 1, -v9*Xw9, -v9*Yw9, -v9*Zw9; Xw10, Yw10, Zw10, 1, 0, 0, 0, 0, -u10*Xw10, -u10*Yw10, -u10*Zw10; 0, 0, 0, 0, Xw10, Yw10, Zw10, 1, -v10*Xw10, -v10*Yw10, -v10*Zw10; Xw11, Yw11, Zw11, 1, 0, 0, 0, 0, -u11*Xw11, -u11*Yw11, -u11*Zw11; 0, 0, 0, 0, Xw11, Yw11, Zw11, 1, -v11*Xw11, -v11*Yw11, -v11*Zw11; Xw12, Yw12, Zw12, 1, 0, 0, 0, 0, -u12*Xw12, -u12*Yw12, -u12*Zw12; 0, 0, 0, 0, Xw12, Yw12, Zw12, 1, -v12*Xw12, -v12*Yw12, -v12*Zw12; Xw13, Yw13, Zw13, 1, 0, 0, 0, 0, -u13*Xw13, -u13*Yw13, -u13*Zw13; 0, 0, 0, 0, Xw13, Yw13, Zw13, 1, -v13*Xw13, -v13*Yw13, -v13*Zw13; Xw14, Yw14, Zw14, 1, 0, 0, 0, 0, -u14*Xw14, -u14*Yw14, -u14*Zw14; 0, 0, 0, 0, Xw14, Yw14, Zw14, 1, -v14*Xw14, -v14*Yw14, -v14*Zw14; Xw15, Yw15, Zw15, 1, 0, 0, 0, 0, -u15*Xw15, -u15*Yw15, -u15*Zw15; 0, 0, 0, 0, Xw15, Yw15, Zw15, 1, -v15*Xw15, -v15*Yw15, -v15*Zw15; ]; B=[u1,v1,u2,v2,u3,v3,u4,v4,u5,v5,u6,v6,u7,v7,u8,v8,u9,v9, u10,v10,u11,v11,u12,v12,u13,v13,u14,v14,u15,v15] B=B'; % 运用广义逆求解A*M1=B M1=(inv(A'*A)*A'*B)'; % 将M1扩展为12列 M1(:,12)=1; % 将M1转换为3*4的矩阵 M2=reshape(M1,4,3); MB=M2'; %求解m34 d=[MB(3,1),MB(3,2),MB(3,3)]; m34=sqrt(d*d'); %求解M N=MB/m34; u16=(MB(1,1)*Xw16+MB(1,2)*Yw16+MB(1,3)*Zw16+MB(1,4))/(MB(3,1)*Xw16+MB(3,2)*Yw16+MB(3,3)*Zw16+1) v16=(MB(2,1)*Xw16+MB(2,2)*Yw16+MB(2,3)*Zw16+MB(2,4))/(MB(3,1)*Xw16+MB(3,2)*Yw16+MB(3,3)*Zw16+1) %*********************************************8 %左摄像机标定用数据 format long; u1=237; v1=95; Xw1=0; Yw1=0; Zw1=34; u2=360; v2=96; Xw2=40; Yw2=0; Zw2=26; u3=482 v3=100; Xw3=80; Yw3=0; Zw3=18; u4=602; v4=97; Xw4=120; Yw4=0; Zw4=26; u5=236; v5=213; Xw5=0; Yw5=40; Zw5=34; u6=356; v6=215; Xw6=40; Yw6=40; Zw6=30; u7=480; v7=218; Xw7=80; Yw7=40; Zw7=22; u8=603; v8=220; Xw8=120; Yw8=40; Zw8=10; u9=239; v9=333; Xw9=0; Yw9=80; Zw9=26; u10=355; v10=337; Xw10=40; Yw10=80; Zw10=30; u11=477; v11=338; Xw11=80; Yw11=80; Zw11=22; u12=600; v12=340; Xw12=120; Yw12=80; Zw12=10; u13=248; v13=444; Xw13=0; Yw13=120; Zw13=14; u14=362; v14=449; Xw14=40; Yw14=120; Zw14=14; u15=473; v15=458; Xw15=80; Yw15=120; Zw15=26; Xw16=80; Yw16=120; Zw16=26; A=[Xw1, Yw1, Zw1, 1, 0, 0, 0, 0, -u1*Xw1, -u1*Yw1, -u1*Zw1; 0, 0, 0, 0, Xw1, Yw1, Zw1, 1, -v1*Xw1, -v1*Yw1, -v1*Zw1; Xw2, Yw2, Zw2, 1, 0, 0, 0, 0, -u2*Xw2, -u2*Yw2, -u2*Zw2; 0, 0, 0, 0, Xw2, Yw2, Zw2, 1, -v2*Xw2, -v2*Yw2, -v2*Zw2; Xw3, Yw3, Zw3, 1, 0, 0, 0, 0, -u3*Xw3, -u3*Yw3, -u3*Zw3; 0, 0, 0, 0, Xw3, Yw3, Zw3, 1, -v3*Xw3, -v3*Yw3, -v3*Zw3; Xw4, Yw4, Zw4, 1, 0, 0, 0, 0, -u4*Xw4, -u4*Yw4, -u4*Zw4; 0, 0, 0, 0, Xw4, Yw4, Zw4, 1, -v4*Xw4, -v4*Yw4, -v4*Zw4; Xw5, Yw5, Zw5, 1, 0, 0, 0, 0, -u5*Xw5, -u5*Yw5, -u5*Zw5; 0, 0, 0, 0, Xw5, Yw5, Zw5, 1, -v5*Xw5, -v5*Yw5, -v5*Zw5; Xw6, Yw6, Zw6, 1, 0, 0, 0, 0, -u6*Xw6, -u6*Yw6, -u6*Zw6; 0, 0, 0, 0, Xw6, Yw6, Zw6, 1, -v6*Xw6, -v6*Yw6, -v6*Zw6; Xw7, Yw7, Zw7, 1, 0, 0, 0, 0, -u7*Xw7, -u7*Yw7, -u7*Zw7; 0, 0, 0, 0, Xw7, Yw7, Zw7, 1, -v7*Xw7, -v7*Yw7, -v7*Zw7; Xw8, Yw8, Zw8, 1, 0, 0, 0, 0, -u8*Xw8, -u8*Yw8, -u8*Zw8; 0, 0, 0, 0, Xw8, Yw8, Zw8, 1, -v8*Xw8, -v8*Yw8, -v8*Zw8; Xw9, Yw9, Zw9, 1, 0, 0, 0, 0, -u9*Xw9, -u9*Yw9, -u9*Zw9; 0, 0, 0, 0, Xw9, Yw9, Zw9, 1, -v9*Xw9, -v9*Yw9, -v9*Zw9; Xw10, Yw10, Zw10, 1, 0, 0, 0, 0, -u10*Xw10, -u10*Yw10, -u10*Zw10; 0, 0, 0, 0, Xw10, Yw10, Zw10, 1, -v10*Xw10, -v10*Yw10, -v10*Zw10; Xw11, Yw11, Zw11, 1, 0, 0, 0, 0, -u11*Xw11, -u11*Yw11, -u11*Zw11; 0, 0, 0, 0, Xw11, Yw11, Zw11, 1, -v11*Xw11, -v11*Yw11, -v11*Zw11; Xw12, Yw12, Zw12, 1, 0, 0, 0, 0, -u12*Xw12, -u12*Yw12, -u12*Zw12; 0, 0, 0, 0, Xw12, Yw12, Zw12, 1, -v12*Xw12, -v12*Yw12, -v12*Zw12; Xw13, Yw13, Zw13, 1, 0, 0, 0, 0, -u13*Xw13, -u13*Yw13, -u13*Zw13; 0, 0, 0, 0, Xw13, Yw13, Zw13, 1, -v13*Xw13, -v13*Yw13, -v13*Zw13; Xw14, Yw14, Zw14, 1, 0, 0, 0, 0, -u14*Xw14, -u14*Yw14, -u14*Zw14; 0, 0, 0, 0, Xw14, Yw14, Zw14, 1, -v14*Xw14, -v14*Yw14, -v14*Zw14; Xw15, Yw15, Zw15, 1, 0, 0, 0, 0, -u15*Xw15, -u15*Yw15, -u15*Zw15; 0, 0, 0, 0, Xw15, Yw15, Zw15, 1, -v15*Xw15, -v15*Yw15, -v15*Zw15; ]; B=[u1,v1,u2,v2,u3,v3,u4,v4,u5,v5,u6,v6,u7,v7,u8,v8,u9,v9, u10,v10,u11,v11,u12,v12,u13,v13,u14,v14,u15,v15] B=B'; % 运用广义逆求解A*M1=B M1=(inv(A'*A)*A'*B)'; % 将M1扩展为12列 M1(:,12)=1; % 将M1转换为3*4的矩阵 M2=reshape(M1,4,3); MB=M2'; %求解m34 d=[MB(3,1),MB(3,2),MB(3,3)]; m34=sqrt(d*d'); %求解M M=MB/m34; u16=(MB(1,1)*Xw16+MB(1,2)*Yw16+MB(1,3)*Zw16+MB(1,4))/(MB(3,1)*Xw16+MB(3,2)*Yw16+MB(3,3)*Zw16+1) v16=(MB(2,1)*Xw16+MB(2,2)*Yw16+MB(2,3)*Zw16+MB(2,4))/(MB(3,1)*Xw16+MB(3,2)*Yw16+MB(3,3)*Zw16+1) %***************************************** ul=482 vl=100 ur=443 vr=73 E=[M(3,1:3)*ul-M(1,1:3);M(3,1:3)*vl-M(2,1:3);N(3,1:3)*ur-N(1,1:3);N(3,1:3)*vr-N(2,1:3);]; F=[M(1,4)-M(3,4)*ul;M(2,4)-M(3,4)*vl;N(1,4)-N(3,4)*ur;N(2,4)-N(3,4)*vr;]; P=pinv(E)*F; %******************************** % 理论测定的值 % Xw16=80.0 % Yw16=0.0 % Zw16=18.0 %经过Matlab运算得到的试验值 %X'w16=79.77508164506581 %Y'w16=0.08068881938200 %Z'w16=17.76543369869931 % 精确度计算 % 绝对误差r1=|80.0-79.78|=0.22 r2=|0.0-0.08|=0.08 r3=|18.0-17.77|=0.23 % 平均误差计算 % 平均绝对误差 r=(r1+r2+r3)/3=0.18 % 总的来说理论值和实验值符合得相当好