HALCON/HDevelop 13.0
Reference Manual (en)
HALCON/HDevelop 13.0
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Contents
1 1D Measuring 1
close_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
deserialize_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
fuzzy_measure_pairing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
fuzzy_measure_pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
fuzzy_measure_pos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
gen_measure_arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
gen_measure_rectangle2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
measure_pairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
measure_pos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
measure_projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
measure_thresh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
read_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
reset_fuzzy_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
serialize_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
set_fuzzy_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
set_fuzzy_measure_norm_pair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
translate_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
write_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 2D Metrology 29
add_metrology_object_circle_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
add_metrology_object_ellipse_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
add_metrology_object_generic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
add_metrology_object_line_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
add_metrology_object_rectangle2_measure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
align_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
apply_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
clear_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
clear_metrology_object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
copy_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
create_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
deserialize_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
get_metrology_model_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
get_metrology_object_fuzzy_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
get_metrology_object_indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
get_metrology_object_measures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
get_metrology_object_model_contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
get_metrology_object_num_instances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
get_metrology_object_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
get_metrology_object_result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
get_metrology_object_result_contour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
read_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
reset_metrology_object_fuzzy_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
reset_metrology_object_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
serialize_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
set_metrology_model_image_size . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
set_metrology_model_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
set_metrology_object_fuzzy_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
set_metrology_object_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
write_metrology_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3 3D Matching 75
3.1 Deformable Surface-Based . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
add_deformable_surface_model_reference_point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
add_deformable_surface_model_sample . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
clear_deformable_surface_matching_result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
clear_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
create_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
deserialize_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
find_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
get_deformable_surface_matching_result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
get_deformable_surface_model_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
read_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
refine_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
serialize_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
write_deformable_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2 Shape-Based . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
clear_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
create_cam_pose_look_at_point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
create_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
deserialize_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
find_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
get_shape_model_3d_contours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
get_shape_model_3d_params . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
project_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
read_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
serialize_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
trans_pose_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
write_shape_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.3 Surface-Based . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
clear_surface_matching_result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
clear_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
create_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
deserialize_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
find_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
find_surface_model_image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
get_surface_matching_result . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
get_surface_model_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
read_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
refine_surface_model_pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
refine_surface_model_pose_image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
serialize_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
set_surface_model_param . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
write_surface_model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4 3D Object Model 133
4.1 Creation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
clear_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
copy_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
deserialize_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
gen_box_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
gen_cylinder_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
gen_empty_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
gen_object_model_3d_from_points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
gen_plane_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
gen_sphere_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
gen_sphere_object_model_3d_center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
read_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
serialize_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
set_object_model_3d_attrib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
set_object_model_3d_attrib_mod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
union_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
write_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
area_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
distance_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
get_object_model_3d_params . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
max_diameter_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
moments_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
select_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
smallest_bounding_box_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
smallest_sphere_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
volume_object_model_3d_relative_to_plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.3 Segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
fit_primitives_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
reduce_object_model_3d_by_view . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
segment_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
select_points_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.4 Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
affine_trans_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
connection_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
convex_hull_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
edges_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
intersect_plane_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
object_model_3d_to_xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
prepare_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
project_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
projective_trans_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
register_object_model_3d_global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
register_object_model_3d_pair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
render_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
rigid_trans_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
sample_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
simplify_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
smooth_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
surface_normals_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
triangulate_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
xyz_to_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5 3D Reconstruction 209
5.1 Binocular Stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
binocular_disparity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
binocular_disparity_mg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
binocular_disparity_ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
binocular_distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
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