Register_test.zip_qnx资源-CSDN文库

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79 浏览量 2022-09-14 19:54:04 上传评论收藏 2KB ZIP 举报

在QNX操作系统中，配置寄存器的管理与使用是一项重要的任务，特别是在进行底层硬件交互或设备驱动开发时。QNX是一种实时操作系统，以其微内核架构和强大的系统性能著称。本文将深入探讨如何在QNX环境下进行寄存器操作，并通过分析`Register_test.c`源代码来提供具体的实例。我们需要理解寄存器是什么。寄存器是CPU内部最快速的存储单元，用于暂时存放数据和指令。在硬件设备中，配置寄存器通常用来设置和读取设备的状态，控制设备的工作方式。在QNX中，与硬件设备交互常常需要对这些寄存器进行读写操作。 QNX提供了丰富的API和工具来支持系统级编程，包括内存映射。内存映射是一种将物理硬件地址空间直接映射到进程的虚拟地址空间的技术，使得软件可以直接访问硬件寄存器。在QNX中，这通常通过`<sys/mem.h>`头文件中的函数实现，如`mem_map()`和`mem_unmap()`。 1. **内存映射过程**： - 使用`mem_open()`打开设备，返回一个设备描述符。 - 使用`mem_map()`函数，传入设备描述符、起始地址、大小等参数，将设备内存映射到用户空间。映射后的地址可以被直接读写。 - 完成操作后，调用`mem_unmap()`释放映射，以释放资源。 2. **读写寄存器**： - 在内存映射完成后，你可以像访问普通内存一样访问设备寄存器。例如，假设寄存器位于映射的内存区域中，你可以使用`*(uint32_t*)mapped_address`来读取或修改32位寄存器的值。在`Register_test.c`中，我们可能会看到类似以下的代码片段： ```c #include <sys/mem.h> #include <stdio.h> int main() { int dev_desc; void* mapped_addr; // 打开设备 dev_desc = mem_open("/dev/hardware_device"); if (dev_desc < 0) { // 错误处理 } // 映射内存 mapped_addr = mem_map(dev_desc, 0, REGISTERS_SIZE, MEM_FLAG_RW); if (!mapped_addr) { // 错误处理 } // 读取和写入寄存器 uint32_t reg_value = *(uint32_t*)mapped_addr; // 读取 *(uint32_t*)mapped_addr = new_value; // 写入 // 释放映射 mem_unmap(mapped_addr, REGISTERS_SIZE); // 关闭设备 mem_close(dev_desc); return 0; } ``` 这个例子展示了如何在QNX中使用内存映射来访问和修改硬件设备的配置寄存器。需要注意的是，实际的寄存器地址和大小（`REGISTERS_SIZE`）应根据设备的规格文档来确定。总结，了解并熟练掌握QNX下的内存映射和寄存器操作对于进行系统级编程，特别是设备驱动开发至关重要。通过`Register_test.c`这样的示例代码，开发者可以学习如何安全有效地与硬件交互，从而实现特定的功能。在实践中，务必注意错误处理和资源管理，确保程序的健壮性。

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#include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <sys/neutrino.h> #include <stdint.h> #include <sys/mman.h> #include <hw/inout.h> #include <errno.h> #include <unistd.h> #include <math.h> #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <fcntl.h> #include <termios.h> #include<strings.h> #include<unix.h> #include<math.h> #include <termios.h> #include "heliap_address.h" unsigned long supplyout_sys_addr; unsigned long xgyroout_sys_addr; unsigned long ygyroout_sys_addr; unsigned long zgyroout_sys_addr; unsigned long xacclout_sys_addr; unsigned long yacclout_sys_addr; unsigned long zacclout_sys_addr; unsigned long xmagnout_sys_addr; unsigned long ymagnout_sys_addr; unsigned long zmagnout_sys_addr; unsigned long tempout_sys_addr; unsigned long auxout_sys_addr; unsigned long waddress_sys_addr; unsigned long wdata_sys_addr; unsigned long wrsel_sys_addr; unsigned long signal_sys_addr; unsigned long raddress_sys_addr; unsigned long rdata_sys_addr; unsigned long d1reg_sys_addr; unsigned long d2reg_sys_addr; unsigned long word1reg_sys_addr; unsigned long word2reg_sys_addr; unsigned long word3reg_sys_addr; unsigned long word4reg_sys_addr; unsigned long lamp1_sys_addr; int get_bit_from_data(unsigned short int data, int bits) { int bit; bit = (data & (1 << bits)) >> bits; return bit; } unsigned short int get14_from_data(unsigned short int data) { unsigned short int val; val = data & 0x3fff; return val; } short int get14_two_complement(unsigned short int data) { short int val = 0; if (0 == get_bit_from_data(data, 13)) { val = data; } else if (1 == get_bit_from_data(data, 13)) { if (0x2000 == data) { val = 0; } else { data = ((~data) & 0x3fff) + 1; val = -data; } } return val; } int config_address() { ThreadCtl(_NTO_TCTL_IO, 0); /*ADIS16405 Power supply measurement*/ supplyout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | SUPPLY_OUT_F); if (supplyout_sys_addr == EINVAL || supplyout_sys_addr == ENOMEM || supplyout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } /*ADIS16405 Gyroscope output*/ xgyroout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | XGYRO_OUT_F); if (xgyroout_sys_addr == EINVAL || xgyroout_sys_addr == ENOMEM || xgyroout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } ygyroout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | YGYRO_OUT_F); if (ygyroout_sys_addr == EINVAL || ygyroout_sys_addr == ENOMEM || ygyroout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } zgyroout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | ZGYRO_OUT_F); if (zgyroout_sys_addr == EINVAL || zgyroout_sys_addr == ENOMEM || zgyroout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } /*ADIS16405 Accelerometer output*/ xacclout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | XACCL_OUT_F); if (xacclout_sys_addr == EINVAL || xacclout_sys_addr == ENOMEM || xacclout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } yacclout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | YACCL_OUT_F); if (yacclout_sys_addr == EINVAL || yacclout_sys_addr == ENOMEM || yacclout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } zacclout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | ZACCL_OUT_F); if (zacclout_sys_addr == EINVAL || zacclout_sys_addr == ENOMEM || zacclout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } /*ADIS16405 Magnetometer measurement*/ xmagnout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | XMAGN_OUT_F); if (xmagnout_sys_addr == EINVAL || xmagnout_sys_addr == ENOMEM || xmagnout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } ymagnout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | YMAGN_OUT_F); if (ymagnout_sys_addr == EINVAL || ymagnout_sys_addr == ENOMEM || ymagnout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } zmagnout_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | ZMAGN_OUT_F); if (zmagnout_sys_addr == EINVAL || zmagnout_sys_addr == ENOMEM || zmagnout_sys_addr == ENXIO) { return -1; } /*ADIS16405 System status*/ raddress_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | R_ADDRESS_F); if (raddress_sys_addr == EINVAL || raddress_sys_addr == ENOMEM || raddress_sys_addr == ENXIO) { return -1; }; rdata_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | R_DATA_F); if (rdata_sys_addr == EINVAL || rdata_sys_addr == ENOMEM || rdata_sys_addr == ENXIO) { return -1; }; waddress_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | W_ADDRESS_F); if (waddress_sys_addr == EINVAL || waddress_sys_addr == ENOMEM || waddress_sys_addr == ENXIO) { return -1; }; wdata_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | W_DATA_F); if (wdata_sys_addr == EINVAL || wdata_sys_addr == ENOMEM || wdata_sys_addr == ENXIO) { return -1; }; wrsel_sys_addr = mmap_device_io(1, IO_BASE_ADDRESS | WR_SEL_F); if (wrsel_sys_addr == EINVAL || wrsel_sys_addr == ENOMEM || wrsel_sys_addr == ENXIO) { return -1; }; signal_sys_addr = mmap_device_io(1, IO_BASE_ADDRESS | SIGNAL_F); if (signal_sys_addr == EINVAL || signal_sys_addr == ENOMEM || signal_sys_addr == ENXIO) { return -1; }; /* MS5534B */ d1reg_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | D1_REG_F); if (d1reg_sys_addr == EINVAL || d1reg_sys_addr == ENOMEM || d1reg_sys_addr == ENXIO) { return -1; } d2reg_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | D2_REG_F); if (d2reg_sys_addr == EINVAL || d2reg_sys_addr == ENOMEM || d2reg_sys_addr == ENXIO) { return -1; } word1reg_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | WORD1_REG_F); if (word1reg_sys_addr == EINVAL || word1reg_sys_addr == ENOMEM || word1reg_sys_addr == ENXIO) { return -1; } word2reg_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | WORD2_REG_F); if (word2reg_sys_addr == EINVAL || word2reg_sys_addr == ENOMEM || word2reg_sys_addr == ENXIO) { return -1; } word3reg_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | WORD3_REG_F); if (word3reg_sys_addr == EINVAL || word3reg_sys_addr == ENOMEM || word3reg_sys_addr == ENXIO) { return -1; } word4reg_sys_addr = mmap_device_io(2, IO_BASE_ADDRESS | WORD4_REG_F); if (word4reg_sys_addr == EINVAL || word4reg_sys_addr == ENOMEM || word4reg_sys_addr == ENXIO) { return -1; } /*Lamp*/ lamp1_sys_addr = mmap_device_io(1, IO_BASE_ADDRESS | LAMP1_F); if (lamp1_sys_addr == EINVAL || lamp1_sys_addr == ENOMEM || lamp1_sys_addr == ENXIO) { return -1; } return 1; } //主函数 int main(int argc, char *argv[]) { config_address(); int val = 0; double Temp; double XGYRO_OFF_data; double YGYRO_OFF_data; double ZGYRO_OFF_data; //读寄存器TEMP_OUT printf("Read a data from TEMP_OUT\n"); out16(waddress_sys_addr, TEMP_OUT); out8(wrsel_sys_addr, 2); val = 0; while (val != 1) { val = in8(signal_sys_addr); printf("signal=%d\n", val); delay(1); } printf("Data=0x%x\n", in16(rdata_sys_addr)); printf("Address=%x\n", in16(raddress_sys_addr)); Temp= get14_two_complement(get14_from_data(in16(rdata_sys_addr))) * TEMP_OUT_SCALE+25; printf("Temp = %lf\n",Temp); //读寄存器FLASH_CNT printf("Read a data from FLASH_CNT\n"); out16(waddress_sys_addr, FLASH_CNT); out8(wrsel_sys_addr, 2); val = 0; while (val != 1) { val = in8(signal_sys_addr); printf("signal=%d\n", val); delay(1); } printf("FLASH_CNT_Data=0x%x\n", in16(rdata_sys_addr)); printf("FLASH_CNT_Address=%x\n", in16(raddress_sys_addr)); //读寄存器XGYRO_OFF printf("Read a data from XGYRO_OFF\n"); out16(waddress_sys_addr, XGYRO_OFF); out8(wrsel_sys_addr, 2); val = 0; while (val != 1) { val = in8(signal_sys_addr); printf("signal=%d\n", val); delay(1);

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