function [x,y,zx,zy,XXE,YYE,XERB,YERB,XSTD,YSTD]=IMM(T,mont,d)
%????:??????d,????T,??????mont
%???:
totalTime=800;
%??????
[x,y]=realTrack(T,totalTime);
%?????
randn('state',sum(100*clock));
D=d*d;
N=ceil(totalTime/T);
for n=1:mont;
%??????
for i=1:N
zx(i)=x(i)+d*randn(1);
zy(i)=y(i)+d*randn(1);
end
%??(IMM)
[XXE,YYE]=immkf(zx,zy,T,D);
XXE(1)=zx(1);XXE(2)=zx(1);
YYE(1)=zy(1);YYE(2)=zy(1);
%????
XER(1:N,n)=x(1:N)-(XXE(1:N))';
YER(1:N,n)=y(1:N)-(YYE(1:N))';
end
%end for mont
%???????
XERB=mean(XER,2);
YERB=mean(YER,2);
%????????
XSTD=std(XER,1,2);
YSTD=std(YER,1,2);
% %??
% figure(1)
% plot(x,y,'r');hold on;
% plot(zx,zy,'g');hold on;
% plot(XXE,YYE,'b');
% axis([1500 5000 -5000 11000]);
% title('IMM????');
% legend('????','????','????');
%
% figure(2)
% subplot(2,2,1)
% plot(XERB)
% axis([0 500 -50 50])
% xlabel('????')
% ylabel('X????????')
% subplot(2,2,2)
% plot(YERB)
% axis([0 500 -50 50])
% xlabel('????')
% ylabel('Y????????')
% subplot(2,2,3)
% plot(XSTD)
% axis([0 500 0 150])
% xlabel('????')
% ylabel('X?????????')
% subplot(2,2,4)
% plot(YSTD)
% axis([0 500 0 150])
% xlabel('????')
% ylabel('Y?????????')
