复件 - 副本.zip_c51 循迹小车_scorel4m

<div>//------------------------------------------------------------------------------------ //程序功能简介：本程序产生15HZ~~~50KHZ的方波，并且实现频率和脉宽的独立调制，即可 //在改变频率的同时不改变脉宽，再改变脉宽的同时不改变频率；同时设置 //两个调节步长------在KEY键按下时，粗调，没有按下时，细调； //程序思路： 本程序用到两个定时器------定时器0和定时器1，其中定时器0工作在定时方式下， //决定方波的频率；定时器1，同样工作在定时方式下，用于设定脉宽； //------------------------------------------------------------------------------------ </div><div> </div><div> #include <reg52.h> #include <math.h></div><div> </div><div> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define ALL 65536 //定时器工作方式1时，最大基数长度 65536； #define F_osc 12000000 //晶振频率12M；</div><div> </div><div> sbit KEY_F_UP=P0^2; //频率上调按钮； sbit KEY_F_DOWN=P0^3; //频率下调按钮； sbit KEY_W_UP=P0^4; //脉宽上调按钮； sbit KEY_W_DOWN=P0^5; //脉宽下调按钮； sbit KEY=P0^6; //粗细调节按钮-----按下为粗调，否则为细调； sbit OUTPUT=P1^0; //波形输出；</div><div> </div><div> uchar TIMER0_H,TIMER0_L,TIMER1_H,TIMER1_L; //定时器0和定时器1的初值设置； uchar PERCENT=50; //初始占空比； uchar FLAG_F=0,FLAG_W=0; //频率调节标志和脉宽调制标志； uint FREQ=50000; //初始频率； float temp; //临时全局变量，用于数据传递；</div><div> </div><div> void delay(uchar t); //延时函数，用于按键去抖； void init(); //初始化函数，用于定时器的初始化； void calculate_F(); //<font style="background-color: red;">频率计算函数，当频率变化，计算出定时器0初值；</font> void calculate_W(); //<font style="background-color: red;">脉宽计算函数，脉宽变化时，计算出定时器1初值；</font> void key_scan(); //按键扫描函数； void timer0(); //定时器0中断函数； void timer1(); //定时器1中断函数；</div><div> </div><div> void delay(uchar t) { uchar i,j;</div><div> </div><div> while(t--) //每个脉冲为1us { for(i=0;i<100;i++) for(j=0;j<100;j++); } }</div><div> </div><div> void calculate_F() { <font color="red"> temp = ALL - F_osc/12.0/FREQ;</font></div><div> </div><div> TIMER0_H = (uint)temp/256; TIMER0_L = (uint)temp%256; }</div><div> </div><div> void calculate_W() { float TEMP;</div><div> </div><div> <font color="red">TEMP = (1 - PERCENT/100.0)*ALL + temp*PERCENT/100.0;</font></div><div> </div><div> TIMER1_H = (uint)TEMP/256; TIMER1_L = (uint)TEMP%256; }</div><div> </div><div> void key_scan() { delay(4);</div><div> </div><div> if(!KEY_F_UP) //频率上调键按下； { FLAG_F=1; //置标志位；</div><div> </div><div> if(!KEY) FREQ+=10;</div><div> </div><div> else FREQ++;</div><div> </div><div> if(FREQ>50000) FREQ=1; }</div><div> </div><div> else if(!KEY_F_DOWN) //频率下调键按下； { FLAG_F=1; //置标志位；</div><div> </div><div> if(!KEY) FREQ-=10;</div><div> </div><div> else FREQ--;</div><div> </div><div> if(FREQ<1) FREQ=50000; }</div><div> </div><div> else if(!KEY_W_UP) //脉宽上调键按下； { FLAG_W=1; //置标志位；</div><div> </div><div> if(!KEY) PERCENT+=5;</div><div> </div><div> else PERCENT++;</div><div> </div><div> if(PERCENT>49) PERCENT=1; }</div><div> </div><div> else if(!KEY_W_DOWN) //脉宽下调键按下； { FLAG_W=1; //置标志位；</div><div> </div><div> if(!KEY) PERCENT-=5;</div><div> </div><div> else PERCENT--;</div><div> </div><div> if(PERCENT<1) PERCENT=49; } </div><div> </div><div> else ;</div><div> </div><div> }</div><div> </div><div> void timer0() interrupt 1 //决定频率 { TH0=TIMER0_H; TL0=TIMER0_L; TR1=1; //开定时器1； OUTPUT=1; }</div><div> </div><div> void timer1() interrupt 3 //决定脉宽 { TH1=TIMER1_H; TL1=TIMER1_L; TR1=0; <font style="background-color: red;"> //关定时器1，一定要这一步，因为定时器1的定时短于定时器0；</font> OUTPUT=0; }</div><div> </div><div> void init() { TMOD=0x11; //定时器0和定时器1都工作在方式1，16位计数器； calculate_F(); //初始为1KHZ，占空比为50%； calculate_W();</div><div> </div><div> TH0=TIMER0_H; TL0=TIMER0_L;</div><div> </div><div> TH1=TIMER1_H; TL1=TIMER1_L;</div><div> </div><div> ET0=1; ET1=1;</div><div> </div><div> EA=1;</div><div> </div><div> TR0=1; TR1=1; }</div><div> </div><div> main() { init();</div><div> </div><div> while(1) { key_scan(); if(FLAG_F) //改变频率时要注意要进行脉宽的重新设置； { calculate_F(); calculate_W(); FLAG_F=0; }</div><div> </div><div> if(FLAG_W) // 脉宽改变，频率不改变； { calculate_W(); FLAG_W=0; } } } </div>