如何确定直流电机驱动的 PWM 频率 www.embedream.com
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如何确定直流电机驱动的 PWM 频率
—— 圆梦小车改进中的个人感悟
在“圆梦小车强身健体啦”一文中，提到了新的电机在原来的驱动程序下不能正常工作
之事，本文将详述其中原委。
一、问题的来由
此问题在我第一次涉及直流电机驱动时就遇到了，可翻遍所有资料，都没有给我一个完
美的答复，因为我一直觉得应该根据电机的特性来选择 PWM 的频率。
直流小电机的特性差别很大，一般遥控玩具的电机通常为 1A 以下，这是为了降低驱动
电路的成本，通常使用 8050、8550 就可以驱动。
而遥控模型级别的电机不同，它们的目标是速度，所以电机通常动辄 10A，甚至几十安
都有，读者可以去搜索一下模型用的电调（电子调速器，也是 PWM 控制模式），那些指标都
是 50A、90A、130A 等等，第一次我看了都“晕”！看看照片，哪个不是一堆 MOS 管并联？
所以价格也不菲，通常都成百上千。
一般用于工业控制的减速电机则不然，由于有很大的减速比，且电压一般为 12V，所以
电流通常很小，在几百毫安级别，正常工作只有几十毫安，这是由于他们要求低功耗，增加
可靠性。
而电机控制的 PWM 模式讨论似乎针对第二类的较多。因为 PWM 控制对于遥控模型的
重要程度较高。而遥控玩具一般不调速，H 桥只是为了换向。工业控制由于减速后转速已很
低，不再迫切需要调速了，直接用通断控制已能满足大多数的要求。
似乎只是由于“机器人比赛”才将小电流直流电机的调速引入。由于比赛机器人的特殊
性，产生了一种中间状态的需求：
¾ 它们不像遥控模型那样追求速度，但想要类似于遥控模型的操控特性；
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