pid.rar_pid

#include <stdio.h> #include <fcntl.h> #include <string.h> #include <sys/ioctl.h> #define STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE 0x13 static int step_fd = -1; char *STEP_DEV="/dev/exio/0raw"; //定义一个指针指向步进电机的驱动程序 /********* A, AB, B, BC, C CD, D, DA ***/ char stepdata[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90};//各个相位对应的值 void Delay(int t)　　　　　//延时函数 { int i; for(;t>0;t--) for(i=0;i<400;i++); } int main(int argc, char **argv) { int i = 0; if((step_fd=open(STEP_DEV, O_WRONLY))<0){　　　　 printf("Error opening /dev/exio/0raw device\n"); return 1; } /＊ 打开设备的驱动程序，由于LINUX把所有的设备都模拟成文件。 step_fd=open(STEP_DEV,0_WRONLY)实际调用的函数为： static int s3c2410_exio_open(struct inode *inode, struct file *filp)　　 //驱动程序中的设备打开程序 ＊/ for (;;) { for (i=0; i<sizeof(stepdata)/sizeof(stepdata[0]); i++) { ioctl(step_fd, STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE, stepdata[i]); } /＊ 程序进入一个死循环，这样可以使电机在没有人为停止的状况下，一直的转动下去。　　　　 ＊ 第二层for语句循环一次即电机转动一周。函数ioctl（）对应函数 ＊s3c2410_exio_ioctl（） ＊ 而这个函数最终将调用函数 do_stepmotor_run((char)arg);使步进电机转动起来。 ＊/ 　 printf("Delay(100)\n"); Delay(100); } close(step_fd); //程序结束时关闭设备 printf("Step motor start running!\n"); return 0; }