jqr.rar_机器人

;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------

;;;;;;;成功程序加;;急停未调试;;;;;;;;;;;;;;

;----------------------------

list P=PIC16F73

include "p16f73.inc"

count_ms EQU 0x20 ;毫秒计数单元

count_us EQU 0x21 ;微秒计数单元

REG EQU 0x22

CAR_NUM EQU 0x23 ;机器人编号

MY_STATUS EQU 0x30

MY_HI EQU 0x31

MY_LO EQU 0x32

B_REG EQU 0x33

REG1 EQU 0X35

TIME_COUNT EQU 0X36

L_SPEED EQU 37H

R_SPEED EQU 38H

VAL_US EQU D'150' ;;;将近 50us

VAL_MS EQU D'200';;;;将近 10ms

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;速度转换表 1

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

org 0x0010

CONVERT1

ADDWF PCL,F

RETLW 0x00 ;0

;RETLW 0x80 ;1

RETLW 0x81 ;2

RETLW 0x82 ;3

RETLW 0x85 ;6

RETLW 0X87 ;8

RETLW 0X88 ;9

RETLW 0X89 ;10

RETLW 0X8C ;13

RETLW 0X8E ;15

RETLW 0X8F ;16

RETLW 0x90 ;17

RETLW 0x91 ;18

RETLW 0x93 ;20

RETLW 0x94 ;21

RETLW 0x95 ;22

RETLW 0x96 ;23

RETLW 0X97 ;24

RETLW 0X98 ;25

RETLW 0X99 ;26

RETLW 0X9A ;27

RETLW 0X9B ;28

RETLW 0X9C ;29

RETLW 0X9D ;30

RETLW 0X9E ;31

RETLW 0xA1 ;34

RETLW 0xA3 ;36

RETLW 0xA5 ;38

RETLW 0XA7 ;40

RETLW 0XA8 ;41

RETLW 0XA9 ;42

RETLW 0XAA ;43

RETLW 0XAB ;44

RETLW 0XAC ;45

RETLW 0XAD ;46

RETLW 0XAE ;47

RETLW 0xB1 ;50

RETLW 0xB3 ;52

RETLW 0xB4 ;53

RETLW 0xB5 ;54

RETLW 0XB8 ;57

RETLW 0XBA ;59

RETLW 0XBB ;60

RETLW 0XBC ;61

RETLW 0XBD ;62

RETLW 0XBF ;64

RETLW 0xC0 ;65

RETLW 0xC1 ;66

RETLW 0xC2 ;67

RETLW 0xC3 ;68

RETLW 0xC4 ;69

RETLW 0xC5 ;70

RETLW 0xC6 ;71

RETLW 0XC7 ;72

RETLW 0XC8 ;73

RETLW 0XC9 ;74

RETLW 0XCA ;75

RETLW 0XCD ;78

RETLW 0XCF ;80

RETLW 0xD1 ;82

RETLW 0xD3 ;84

RETLW 0xD4 ;85

RETLW 0xD5 ;86

RETLW 0xD6 ;87

RETLW 0XD7 ;88

RETLW 0XD8 ;89

RETLW 0XD9 ;90

RETLW 0XDA ;91

RETLW 0XDD ;94

RETLW 0XDF ;96

RETLW 0xE0 ;97

RETLW 0xE1 ;98

RETLW 0xE4 ;101

RETLW 0xE6 ;103

RETLW 0XE7 ;104

RETLW 0XE8 ;105

RETLW 0XE9 ;106

RETLW 0XEB ;108

RETLW 0XEC ;109

RETLW 0XED ;110

RETLW 0XEE ;111

RETLW 0XEF ;112

RETLW 0xF0 ;113

RETLW 0xF1 ;114

RETLW 0xF2 ;115

RETLW 0xF3 ;116

RETLW 0xF4 ;117

RETLW 0xF5 ;118

RETLW 0xF6 ;119

RETLW 0XF9 ;122

RETLW 0XFB ;124

RETLW 0XFD ;126

RETLW 0XFF ;128

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;

CONVERT2

ADDWF PCL,F

RETLW 0xFF ;0

RETLW 0x7D ;3

RETLW 0x7B ;5

RETLW 0x7A ;6

RETLW 0x79 ;7

RETLW 0x76 ;10

RETLW 0x74 ;12

RETLW 0x73 ;13

RETLW 0x72 ;14

RETLW 0x71 ;15

RETLW 0x6F ;17

RETLW 0x6E ;18

RETLW 0x6D ;19

RETLW 0x6C ;20

RETLW 0x6B ;21

RETLW 0x6A ;22

RETLW 0x69 ;23

RETLW 0x68 ;24

RETLW 0x67 ;25

RETLW 0x66 ;26

RETLW 0x65 ;27

RETLW 0x64 ;28

RETLW 0x61 ;31

RETLW 0x5F ;33

RETLW 0x5D ;35

RETLW 0x5B ;37

RETLW 0x5A ;38

RETLW 0x59 ;39

RETLW 0x58 ;40

RETLW 0x57 ;41

RETLW 0x56 ;42

RETLW 0x55 ;43

RETLW 0x54 ;44