GPS.zip_GPS_GPS 定位_SCB

#include "gps.h" #include "led.h" #include "delay.h" #include "usart3.h" #include "stdio.h" #include "stdarg.h" #include "string.h" #include "math.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32F103开发板 //ATK-NEO-6M GPS模块驱动代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //修改日期:2015/04/11 //版本：V1.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //从buf里面得到第cx个逗号所在的位置 //返回值:0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移. // 0XFF,代表不存在第cx个逗号 u8 NMEA_Comma_Pos(u8 *buf,u8 cx) { u8 *p=buf; while(cx) { if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号 if(*buf==',')cx--; buf++; } return buf-p; } //m^n函数 //返回值:m的n次方. u32 NMEA_Pow(u8 m,u8 n) { u32 result=1; while(n--)result*=m; return result; } //str转换为数字,以','或者'*'结束 //buf:数字存储区 //dx:小数点位数,返回给调用函数 //返回值:转换后的数值 int NMEA_Str2num(u8 *buf,u8 *dx) { u8 *p=buf; u32 ires=0,fres=0; u8 ilen=0,flen=0,i; u8 mask=0; int res; while(1) //得到整数和小数的长度 { if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;}//是负数 if(*p==','||(*p=='*'))break;//遇到结束了 if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;}//遇到小数点了 else if(*p>'9'||(*p<'0')) //有非法字符 { ilen=0; flen=0; break; } if(mask&0X01)flen++; else ilen++; p++; } if(mask&0X02)buf++; //去掉负号 for(i=0;i<ilen;i++) //得到整数部分数据 { ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0'); } if(flen>5)flen=5; //最多取5位小数 *dx=flen; //小数点位数 for(i=0;i<flen;i++) //得到小数部分数据 { fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0'); } res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres; if(mask&0X02)res=-res; return res; } //分析GPGSV信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p,*p1,dx; u8 len,i,j,slx=0; u8 posx; p=buf; p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$GPGSV"); len=p1[7]-'0'; //得到GPGSV的条数 posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到可见卫星总数 if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i<len;i++) { p1=(u8*)strstr((const char *)p,"$GPGSV"); for(j=0;j<4;j++) { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星编号 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角 else break; posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4); if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星信噪比 else break; slx++; } p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息 } } //分析GPGGA信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //得到GPS状态 if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到用于定位的卫星数 if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度 if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } //分析GPGSA信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; u8 i; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到定位类型 if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); for(i=0;i<12;i++) //得到定位卫星编号 { posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i); if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); else break; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15); //得到PDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16); //得到HDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17); //得到VDOP位置精度因子 if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); } //分析GPRMC信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; u32 temp; float rs; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"GPRMC");//"$GPRMC",经常有&和GPRMC分开的情况,故只判断GPRMC. posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1); //得到UTC时间 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx); //得到UTC时间,去掉ms gpsx->utc.hour=temp/10000; gpsx->utc.min=(temp/100)%100; gpsx->utc.sec=temp%100; } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到纬度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //南纬还是北纬 if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5); //得到经度 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到° rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到' gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为° } posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //东经还是西经 if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到UTC日期 if(posx!=0XFF) { temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到UTC日期 gpsx->utc.date=temp/10000; gpsx->utc.month=(temp/100)%100; gpsx->utc.year=2000+temp%100; } } //分析GPVTG信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { u8 *p1,dx; u8 posx; p1=(u8*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG"); posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到地面速率 if(posx!=0XFF) { gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx); //确保扩大1000倍 } } //提取NMEA-0183信息 //gpsx:nmea信息结构体 //buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址 void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,u8 *buf) { NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析 NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf); //GPGGA解析 NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPGSA解析 NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPRMC解析 NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPVTG解析 } //GPS校验和计算 //buf:数据缓存区首地址 //len:数据长度 //cka,ckb:两个校验结果. void Ublox_CheckSum(u8 *buf,u16 len,u8* cka,u8*ckb) { u16 i; *cka=0;*ckb=0; for(i=0;i<len;i++) { *cka=*cka+buf[i]; *ckb=*ckb+*cka; } } /////////////////////////////////////////UBLOX 配置代码///////////////////////////////////// //检查CFG配置执行情况 //返回值:0,ACK成功 // 1,接收超时错误 // 2,没有找到同步字符 // 3,接收到NACK应答 u8 Ublox_Cfg_Ack_Check(void) { u16 len=0,i; u8 rval=0; while((USART3_RX_STA&0X8000)==0 && len<100)//等待接收到应答 { len++; delay_ms(5); } if(len<100) //超时错误. { len=USART3_RX_STA&0X7FFF; //此次接收到的数据长度 for(i=0;i<len;i++)if(USART3_RX_BUF[i]==0XB5)break;//查找同步字符 0XB5 if(i==len)rval=2; //没有找到同步字符 else if(USART3_RX_BUF[i+3]==0X00)rval=3;//接收到NACK应答 else rval=0; //接收到ACK应答 }else rval=1; //接收超时错误 USART3_RX_STA=0; //清除接收 return rval; } //配置保存 //将当前配置保存在外部EEPROM里面 //返回值:0,执行成功;1,执