发那科与伏能士 Profinet板通讯
1.定义
PROFINET I/O是基于工业以太网的一种通讯方式，可以作为
从站与主站（例如PLC），作为主站与周边设备（例如焊机）进行
实时通讯。其中FANUC板卡的Profinet通讯中，机器人做从站时可
以支持最多128bytes的输入/输出（DI/DO、GI/GO、UI/UO），其中
信号配置时Rack号为102，Slot号为1；机器人做主站时也可以支持
最多128bytes的输入/输出（DI/DO、GI/GO、AI/AO）。其中信号配
置时Rack号为101，Slot号可以为1-128（即最多从站数目128）。
2.工作准备
2.1Mini-slot双通道Profinet板卡及通讯线；
2.2检查ORDERFIL.DAT中添加了R834-Dual Chan.Profinet（如果需要
配置DCS中Safety I/O，还需有J931-PROFINET Safety）。注意R834与
J930-PROFINET I/O（西门子板卡Profinet通讯所需软件）不能同时存在
；
2.3GSD文件，包括机器人的GSD文件（文件名：GSDML-V2.3-Fanuc-
A05B2600R834V830-20140601，该文件由我方提供），周围从站的
GSD文件（机器人做主站时要求，该文件由客户提供），“setuppct”
安装软件（机器人做主站时要求，该安装文件由我方提供）。
本次通讯由机器人做主站
主站通讯：
Profinet主站通讯时包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件
连接如图5.5所示，从站（例如焊机）通过Profinet通讯线与板卡Chain1
的Port1/Port2连接。
软件设置包括三个部分：设置机器人侧Channel1的参数（包括Address settings、Switch
settings（默认，不更改）），在电脑侧生成、加载Template library至机器人，设置机器人侧IO-
Controller（增加从站设备到Configured Device list）。
如图5.6所示，从站通讯成功后，将Channel 1ENABLE，然后设置机器人侧的IP地址、子网网
关、名称（和Channel2中设置的参数相同）。
在电脑侧安装“PFN-CT”软件。执行应用程序，安装“PFN-CT-PROFINET Configuration Tool”软
件。安装完软件后，将电脑网口与Profinet板卡的Chain1的port1/port2通过profinet通讯线连接
，然后设置电脑的IP地址，子网网关。
