motor.rar_云台_云台电机_云台电机控制_单片机云台_电机转动控制

#pragma code small #include <reg52.h> //#include <absacc.h> //#include <math.h> //-------------------------------------------------------------------------------------------- typedef unsigned char int8; typedef unsigned int int16; //--------------------------------------------------------------------------------------------- #define SPEEDZY 215 //#define SPEEDZY 0xDA // 左右 速度 #define SPEEDSX 211 //#define SPEEDSX 0xDA // 上下 速度 #define SXDa 4 // 上下 大步转矩 #define SXXo 2 // 上下 小步转矩 #define ZYDa 3 // 左右 大步转矩 #define ZYXo 2 // 左右 小步转矩 //-----------------------------全集 IO 定义---------------------------------------------- sbit UD_IN11 = P3^0 ; // P30 sbit UD_IN21 = P3^1 ; // P31 sbit UD_IN12 = P3^5 ; // P35 sbit LR_IN11 = P3^2 ; // P32 sbit LR_IN12 = P3^4 ; // P34 sbit LR_IN21 = P3^7 ; // P37 sbit CAM1 = P1^3 ; // P13 sbit CAM2 = P3^3 ; // P33 命令使能 sbit CAM3 = P1^2 ; // P12 ( 长步 / 短步 ) sbit CAM4 = P1^1 ; // P11 上下左右组合 sbit CAM5 = P1^0 ; // P10 上下左右组合 sbit SL = P1^7 ; // P17 左 行程开关 sbit SR = P1^6 ; // P16 右 行程开关 sbit SU = P1^5 ; // P15 上 行程开关 sbit SD = P1^4 ; // P14 下 行程开关 //--------------------------全局 位 变量---------------------------------------------------- bit B20H_0 , // 右 B20H_1 , // 左 B20H_3 , // 下 //B20H_4 , // B20H_5 , // 上 B20H_2 ; // 新 命令 标志 //--------------------------全局 系统 变量-------------------------------------------------- int8 uchar_0AH , // 上下左右的速度 uchar_0DH , // 左右长步计数 uchar_0CH , // 系统变量 , 上下长步计数 uchar_0BH , // 定义 uchar_08H , // 定义 uchar_09H ; // 定义 int8 Temp_Data ; // //--------------------------应用层变量------------------------------------------------------ //==================================================================================== extern void DELAY_Duan(); // 外部 延时 函数 , 汇编写的 //================================================================================ //------------------------------------------------------------------------------------------------ //================================================================================ // Temp_Data = 255; 速度 // FangXiang : 马达 / 方向 // SuDu , : 速度 // BuChang : 步长 // SheDingBC : 计划步数 void A_B_RUN(int8 FangXiang,int8 BuChang ,int8 SheDingBC ) // 返回 实际步数 { while( SheDingBC-- ) // { //------------------------------------------------------------------------------------------------------ while( (B20H_5 == 1) || // 有 任何 一个为高就等 (B20H_3 == 1) || // (B20H_1 == 1) || // (B20H_0 == 1) // ); //----------------------------------------------------------------------------------------------------- uchar_0AH = Temp_Data; //Temp_Data ; //224; // 速度 switch (FangXiang) // { case 0: B20H_5 = 1; // 上 uchar_0CH = BuChang; // 步长 break; //--------------------------------------------------------------- case 1: B20H_3 = 1; // 下 uchar_0CH = BuChang; // 步长 break; //-------------------------------------------------------------- case 2: B20H_1 = 1; // 右 uchar_0DH = BuChang; // 步长 break; //-------------------------------------------------------------- case 3: B20H_0 = 1; // 左 uchar_0DH = BuChang; // 步长 break; //-------------------------------------------------------------- //default: break; // } //------------------------------------------------------------------------------------ //DELAY_Duan(); switch(FangXiang) { //case 0: //case 1: // if(( SU == 0 )||( SD == 0 )) return; // 如果碰到相应的开关 // break; case 2: case 3: if(( SL == 0 )||( SR == 0 ))// 如果碰到相应的开关 return; break; //default: return 0 ; break; } } // 走完 计划步数 还没 碰到 开关 } //================================================================================================= void KaiJiJiaoDui(void) { Temp_Data = 233; // 180 A_B_RUN(2,100,3); // 左右走到边上 A_B_RUN(3,100,3); // 回头 走 一 圈 A_B_RUN(2,40,3); // 走半 圈 //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Temp_Data = 236; // 180 A_B_RUN(0,100,3); // 上下走到边上 Temp_Data = 231; // 180 A_B_RUN(1,100,3); // 回头 走 一 圈 Temp_Data = 231; // 180 A_B_RUN(0,30,2); // 走半 圈 } //================================================================================================== void LiuCemhKongZhiRun(void) { //======================================================================================= if( CAM2 == 1 ) // 如果 CAM2 引脚为 1 继续 命令有效位 { // 如果使能为高 DELAY_Duan(); // delayms( 10 ); 延时( 滤波 ) if( CAM2 == 1 ) // 如果 CAM2 引脚 为 1 继续 时间正确 { // 继续为高 B20H_2 = 0; // 清 中断 标志 B20H_5 = 0; // 上 B20H_3 = 0; // 下 B20H_1 = 0; // 右 B20H_0 = 0; // 左 LR_IN12= 0; // 使能上下马达 UD_IN12= 0; // 使能左右马达 } } //============================================================================================ if(( B20H_2 == 1 ) && ( CAM2 == 0 )) // 如果 { DELAY_Duan(); // delayms( 10 ); 延时 B20H_2 = 0 ; // ; //--------------------------------------------------------------------------------------------------- if(( CAM4 == 0) && ( CAM5 == 0 ) && ( SD == 1 )) //上 { uchar_0AH = SPEEDSX; // B20H_3 = 0 ; // B20H_1 = 0 ; // B20H_0 = 0 ; // if( CAM3 == 1 ) // 如果长步 uchar_0CH = SXDa; // 原来为 0CH ,转12周 else uchar_0CH = SXXo; // 原来为 3H ,转3周 B20H_5 = 1 ; // } //--------------------------------------------------------------------------------------------------- if(( CAM4 == 0 ) && ( CAM5 == 1 ) && ( SU == 1 )) // 下 { uchar_0AH = SPEEDSX ; // B20H_5 = 0 ; // B20H_1 = 0 ; // B20H_0 = 0 ; // if( C