PID.zip_c语言项目

#include<> float Kp; //PID 调节的比例常数 float Ti; //PID 调节的积分常数 float T; //采样周期 float Td; //PID 调节的微分时间常数 float a0; float a1; float a2; float ek; //偏差 e[k] float ek1; //偏差 e[k-1] float ek2; //偏差 e[k-2] float uk; //u[k] int uk1; //对 uk 四舍五入求整 int adjust; //最终输出的调整量 //变量初始化，根据实际情况初始化 Kp=0.8; Ti=; T=; Td=; a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T); a1=-Kp*(1+2*Td/T); a2=Kp*Td/T; // Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数 Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数 ek=0; ek1=0; ek2=0; uk=0; uk1=0; adjust=0; int pid(float ek)//ek必然是k时刻的误差电脑需要输出uk。。 { if(gabs(ek)<ee) //ee 为误差的阀值，小于这个数值的时候，不做 PID 调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡。 ee 的值可自己设 { adjust=0; } //上面这个可以理解 else { uk=a0*ek+a1*ek1+a2*ek2;//这个就是辣个公式，uk与 ek2=ek1; ek1=ek; uk1=(int)uk; if(uk>0) { if(uk-uk1>=0.5) { uk1=uk1+1; } } if(uk<0) { if(uk1-uk>=0.5) { uk1=uk1-1; } } adjust=uk1; } return adjust; } float gabs(float ek)//明显就是求绝对值。。 { if(ek<0) { ek=0-ek; } return ek; } void main() { }