GPS.rar_97163-7C000_卫星定位_正点原子 gps_程序

#include "gps.h" #include "delay.h" #include "usart3.h" #include "stdio.h" #include "stdarg.h" #include "string.h" #include "math.h" //================================================================== //函数功能: GPS校验和计算 //输入参数: buf:数据缓存区首地址 // len:数据长度 // cka,ckb:两个校验结果 //返回值 : 无 //================================================================== void GPS_CheckSum(u8 *buf, u16 len, u8* cka,u8*ckb) { u16 i; *cka = 0; *ckb = 0; for(i=0;i<len;i++){ *cka = *cka + buf[i]; *ckb = *ckb + *cka; } } //================================================================== //函数功能: 通过串口给GPS模块发送数据 //输入参数: dbuf:数据内容 // len:数据长度 //返回值 : 0,发送成功;其他,发送失败. //================================================================== void GPS_Send_Date(u8* dbuf,u16 len){ u16 i; for(i=0;i<len;i++){//循环发送数据 while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC) == RESET);//直到上一个数据发送完毕之后再发送下一个 USART_SendData(USART3,dbuf[i]); } } //================================================================== //函数功能: 检查CFG配置执行情况 //输入参数: 无 //返回值 : 0,ACK成功 // 1,接收超时错误 // 2,没有找到同步字符 // 3,接收到NACK应答 //================================================================== u8 GPS_Cfg_Ack_Check(void){ u16 i,len = 0; u8 rval=0; while( (USART3_RX_STA & 0x8000) == 0 && len < 100){//最多等待500ms来接收GPS模块应答 len++; delay_ms(5); } if(len < 100){//没有接收超时 len = USART3_RX_STA & 0x7fff;//得到本次接收数据的长度 for(i=0;i<len;i++)//查找同步字符 0XB5 if(USART3_RX_BUF[i] == 0xb5) break; if(i == len) rval = 2;//没有找到同步字符 else if(USART3_RX_BUF[i + 3] == 0x00) rval = 3;//接收到NACK应答 else rval = 0;//接收到ACK应答 } else rval = 1;//接收超时错误 USART3_RX_STA = 0;//清除接收 return rval; } //================================================================== //函数功能: 配置GPS的更新速率 //输入参数: measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz） // reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1） //返回值 : 0,发送成功;其他,发送失败. //================================================================== u8 GPS_Cfg_Rate(u16 measrate,u8 reftime){ _gps_cfg_rate *cfg_rate = (_gps_cfg_rate *)USART3_TX_BUF; if(measrate < 200)//测量时间间隔最少不能小于200ms（5Hz） return 1; cfg_rate->header = 0x62b5; //设置header cfg_rate->id = 0x0806; //设置id cfg_rate->dlength = 6; //数据区长度为6个字节 cfg_rate->measrate = measrate; //脉冲间隔,us cfg_rate->navrate = 1; //导航速率（周期），固定为1 cfg_rate->timeref = reftime; //参考时间为GPS时间 GPS_CheckSum( (u8*)(&cfg_rate->id), sizeof(_gps_cfg_rate) - 4, &cfg_rate->cka, &cfg_rate->ckb );//校验和 GPS_Send_Date( (u8*)cfg_rate,sizeof(_gps_cfg_rate) );//发送数据给GPS模块 return GPS_Cfg_Ack_Check(); } //================================================================== //函数功能: 重新配置GPS模块的波特率 //输入参数: baudrate:波特率,4800/9600/19200/38400/57600/115200/230400） //返回值 : 0,执行成功;其他,执行失败(这里不会返回0了) //================================================================== u8 GPS_Cfg_Baudrate(u32 baudrate){ _gps_cfg_baudrate *cfg_baudrate = (_gps_cfg_baudrate *)USART3_TX_BUF; cfg_baudrate->header = 0x62b5; //设置header cfg_baudrate->id = 0x0006; //设置id cfg_baudrate->dlength = 20; //数据区长度为6个字节 cfg_baudrate->portid = 1; //操作串口1 cfg_baudrate->reserved = 0; //保留字节,设置为0 cfg_baudrate->txready = 0; //TX Ready设置为0 cfg_baudrate->mode = 0x08d0; //8位,1个停止位,无校验位 cfg_baudrate->baudrate = baudrate; //波特率设置 cfg_baudrate->inprotomask = 0x0007; //0+1+2,看不懂啊 cfg_baudrate->outprotomask = 0x0007; //0+1+2,看不懂啊 cfg_baudrate->reserved4 = 0; //保留字节,设置为0 cfg_baudrate->reserved5 = 0; //保留字节,设置为0 GPS_CheckSum( (u8*)(&cfg_baudrate->id), sizeof(_gps_cfg_baudrate) - 4, &cfg_baudrate->cka, &cfg_baudrate->ckb );//校验和 GPS_Send_Date( (u8*)cfg_baudrate, sizeof(_gps_cfg_baudrate) );//发送数据给GPS模块 delay_ms(200);//等待发送完成 usart3_init(baudrate);//重新初始化串口3 return GPS_Cfg_Ack_Check();//这里不会反回0,因为UBLOX发回来的应答在串口重新初始化的时候已经被丢弃了 } //================================================================== //函数功能: 配置GPS模块的时钟脉冲输出 //输入参数: interval:脉冲间隔(us) // length:脉冲宽度(us) // status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效. //返回值 : 0,发送成功;其他,发送失败. //================================================================== u8 GPS_Cfg_Tp(u32 interval,u32 length,signed char status){ _gps_cfg_tp *cfg_tp = (_gps_cfg_tp *)USART3_TX_BUF; cfg_tp->header = 0x62b5; //设置header cfg_tp->id = 0x0706; //设置id cfg_tp->dlength = 20; //数据区长度为6个字节 cfg_tp->interval = interval; //脉冲间隔,us cfg_tp->length = length; //脉冲宽度,us cfg_tp->status = status; //时钟脉冲配置 cfg_tp->timeref = 0; //参考UTC时间 cfg_tp->flags = 0; //flags为0 cfg_tp->reserved = 0; //保留位为0 cfg_tp->antdelay = 820; //天线延时为820ns cfg_tp->rfdelay = 0; //RF延时为0ns cfg_tp->userdelay = 0; //用户延时为0ns GPS_CheckSum( (u8*)(&cfg_tp->id), sizeof(_gps_cfg_tp) - 4, &cfg_tp->cka, &cfg_tp->ckb );//校验和 GPS_Send_Date( (u8*)cfg_tp, sizeof(_gps_cfg_tp) );//发送数据给GPS模块 return GPS_Cfg_Ack_Check(); } //================================================================== //函数功能： 从buf里面得到第cx个逗号所在的位置 //输入参数： 无 //返回值： 0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移. // 0XFF,代表不存在第cx个逗号 //================================================================== u8 NMEA_Comma_Pos(u8 *buf,u8 cx){ u8 *p=buf; while(cx){ if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z') return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号 if(*buf==',') cx--; buf++; } return buf-p; } //================================================================== //函数功能： m^n函数 //输入参数： u8 m,u8 n //返回值： m^n次方. //================================================================== u32 NMEA_Pow(u8 m,u8 n){ u32 result=1; while(n--) result*=m; return result; } //================================================================== //函数功能： str转换为数字,以','或者'*'结束 //输入参数： buf:数字存储区 // dx:小数点位数,返回给调用函数 //返回值： 转换后的数值 //================================================================== int NMEA_Str2num(u8 *buf,u8*dx){ u8 *p=buf; u32 ires=0,fres=0; u8 ilen=0,flen=0,i; u8 mask=0; int res; while(1){//得到整数和小数的长度 if(*p=='-'){//是负数 mask|=0X02; p++; } if(*p==','||(*p=='*')) break;//遇到结束了 if(*p=='.'){//遇到小数点了 mask|=0X01; p++; } else if(*p>'9'||(*p<'0')){//有非法字符 ilen=0; flen=0; break; } if(mask&0X01) flen++; else ilen++; p++; } if(mask&0X02) buf++; //去掉负号 for(i=0;i<ilen;i++){//得到整数部分数据 ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0'); } if(flen>5) flen=5; //最多取5位小数 *dx=flen; //小数点位数 for(i=0;i<flen;i++){//得到小数部分数据 fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0'); } res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres; if(mask&0X02) res=-res; return res; } //================================================================== //函数功能： 分析GPGSV信息 //输入参数： gpsx:nm