ghc.rar_ghc_matlab 控制_位置控制_最优控制_最优控制 飞机

g = 9.8; %重力加速度 单位：m/s2 pi = 3.14; %圆周率 mh = 1.8; %直升机本体质量 单位：kg la = 0.88; %直升机本体到旋转轴的距离 单位：m mw = 3.433; %平衡块的质量 单位：kg lb = 0.35; %平衡快到支点的距离 单位：m mf = 0.552; %直升机单个推进器的质量 单位：kg mb = 0.552; %直升机单个推进器的质量 单位：kg lh = 0.17; %直升机推进器到翻转轴的距离 单位：m Jp = mf*lh^2 + mb*lh^2 %直升机系统翻转轴的转动惯量 单位：m*kg2 Tg = mh*g*la - mw*g*lb %系统有效的重力矩 单位：N*m Je = mh*la^2 + mw*lb^2 %直升机系统旋转轴的转动惯量 单位：m*kg2 Kp = Tg/la %直升机的等效重力 单位：N Jt = mh*la^2 + mw*lb^2 %直升机系统旋转轴的转动惯量 单位：m*kg2 %Kf = 1.0; %直升机电机的力常数 Kf = 12; %直升机电机的力常数 A = [ 0 0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 0; 0 0 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 Kp*la/Jt 0 0 0 0 0 0; 1 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 1 0 0]; B = [ 0 0; 0 0; 0 0; Kf*la/Je Kf*la/Je; Kf*lh/Jp -Kf*lh/Jp; 0 0; 0 0; 0 0]; R = diag([1 1]); %Q = diag([.1 1 .1 1 1 1 .5]); Q = diag([2 .2 .2 .02 .02 2 .02 .01]); K = lqr(A,B,Q,R)