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function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; %初始化模块特征 flag=0 case 3, %计算s函数输出 flag=3 sys=mdlOutputs(t,x,u); %sys为子函数返回值，取决于flag case {2,4,9} sys=[]; otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end %通用 function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes=simsizes; sizes.NumOutputs = 2; %输出信号数量 sizes.NumInputs = 6; %输入信号数量 sizes.DirFeedthrough = 1; %是否直通 sizes.NumSampleTimes = 1; %采样时间个数，至少为1 sys = simsizes(sizes); %将size结构传递到sys x0 = []; %所有函数的初始化向量（flag=0），由传入的参数决定，没有为空 str = []; %空矩阵，备用 ts = [0 0]; %采样时间【步长 偏移量】，此处为连续采样，偏移量为0 function sys=mdlOutputs(t,x,u) qd1=u(1); %u为模块输入，qd1为关节1输入位置指令 dqd1=-pi*sin(pi*t); ddqd1=-pi^2*cos(pi*t); qd2=u(2); %u为模块输入，qd2为关节2输入位置指令 dqd2=pi*cos(pi*t); ddqd2=-pi^2*sin(pi*t); dqd=[dqd1;dqd2]; ddqd=[ddqd1;ddqd2]; q1=u(3);dq1=u(4); %输入初始状态 q2=u(5);dq2=u(6); dq=[dq1;dq2]; e1=qd1-q1; %关节1误差信号 e2=qd2-q2; %关节2误差信号 e=[e1;e2]; de1=dqd1-dq1; de2=dqd2-dq2; de=[de1;de2]; v=13.33; %机械臂一些赋值 q01=8.98; q02=8.75; g=9.8; M=[v+q01+2*q02*cos(q2) q01+q02*cos(q2); %M矩阵 q01+q02*cos(q2) q01]; B=[-q02*dq2*sin(q2) -q02*(dq1+dq2)*sin(q2); q02*dq1*sin(q2) 0]; w=[15*g*cos(q1)+8.75*g*cos(q1+q2); 8.75*g*cos(q1+q2)]; M0=0.8*M; B0=0.8*B; w0=0.8*w; dM=M0-M; %名义值和实际值差值 dB=B0-B; dw=w0-w; c1=20;c2=20; %控制参数C赋值 C=[c1 0;0 c2]; s=de+C*e; %控制律 F=2; %不懂 if F==1 K1=[10 0;0 10]; K2=[10 0;0 10]; tol=M*(ddqd++K1*de+K2*e)+B*dq-w; elseif F==2 temp=abs(dM)*abs(ddqd+C*de)+abs(dw)+abs(dB)*abs(dqd+C*e)+0.10; gama=[temp(1) 0;0 temp(2)]; tol=M0*(ddqd+C*de)+B0*(dqd+C*e)-w0+gama*sign(s); end sys(1)=tol(1); sys(2)=tol(2);