clear all;
G11 = poly2tfd(4.05,[50 1],0,0);
G12 = poly2tfd(1.77,[60 1],0,0);
G13 = poly2tfd(5.88,[50 1],0,0);
G21 = poly2tfd(5.39,[50 1],0,0);
G22 = poly2tfd(5.72,[60 1],0,0);
G23 = poly2tfd(6.9,[40 1],0,0);
G31 = poly2tfd(4.38,[33 1],0,0);
G32 = poly2tfd(4.42,[44 1],0,0);
G33 = poly2tfd(7.2,[19 1],0,0);
%系统的传递函数
T=10;%采样周期
ny=3;%输出稳定性向量,即稳定系统的输出个数
tf=90;%阶跃响应的截断时间
model=tfd2step(tf, T, ny, G11,G12,G13,G21,G22,G23,G31,G32,G33);%MPC传递函数模型转换为MPC阶跃响应模型
%进行模型预测控制器设计
plant=model;
P=12; %预测时域长度
M=5; %m为控制时域长度
yw=[1 2 2]; %为二次型性能指标的输出误差加权矩阵
uw=[1 1 2]; %为二次型性能指标的控制量加权矩阵
%设置输入约束和参考轨迹等控制器参数
r=[0.1 0.1 0.1]; %设定输出值
td=500; %仿真的结束时间
ulim=[]; %输入约束
ylim=[]; %输出无约束
[y,u,ym]=cmpc(plant,model,yw,uw,M,P,td,r,ulim,ylim); %DMC控制器的设计
t=0:1:50;
subplot(2,1,1);
plot(t,y),grid on,legend('系统输出y1','系统输出y2','系统输出y3'),xlabel('time'),ylabel('y1,y2, y3'),title('outputs');
hold on;
subplot(2,1,2);
stairs(t,u),grid on,legend('控制输入u1','控制输入u2','控制输入u3'),xlabel('time'),ylabel('u1,u2, u3'),title('inputs');
hold on
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MPC_linear.rar_MPC_MPC控制器设计_mpc unconstrained_mpc controller
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2022-07-14
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周楷雯
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