《自动控制原理》电子教案
自动控制原理
电子教案
《自动控制原理》电子教案
《自动控制原理》课程教学大纲
课程编号：
课程名称：自动控制原理
英文名称：
Automatic Control Theory
课程类型:：专业基础必修课
总 学 时：64 讲课学时：56 上机学时：8
学 时：64
学 分：4
适用对象：电气工程及其自动化专业（电力系统及自动化、电力系统继电保护、电网监控技术、供
用电技术专业方向）
先修课程： 高等数学、大学物理、积分变换、电路、数字电子技术、模拟电子技术
一、课程性质、目的和任务
本课程为电气工程及其自动化专业的主要专业基础课程之一，目的是使学生掌握负反馈控制原理、控
制系统数学模型的建立和系统性能分析、设计的基本方法，培养学生分析和设计自动控制系统性能的基本
能力并能满足其它后续专业课程对自动控制理论知识的需要。
二、教学基本要求
本课程采用时域法、根轨迹法和频率特性法对自动控制系统的性能进行分析和设计，学完本课程应达
到以下基本要求。
1．掌握负反馈控制原理
掌握负反馈控制原理，能够分析负反馈控制系统的调节过程并画出相应的控制系统方框图。了解控制
系统的基本构成和分类。
2．熟悉建立控制系统数学模型的方法
熟悉用拉氏变换法求解线性系统微分方程的基本方法。掌握控制系统传递函数、动态结构图建立和简
化方法。
3．熟悉运用时域分析法分析系统性能的方法
掌握典型二阶系统的单位阶跃响应以及性能指标的求取。掌握用劳斯代数稳定判据判断系统的稳定性
的方法。掌握求系统的稳态误差及误差系数的方法。
4．熟悉用根轨迹分析法分析控制系统性能的方法
掌握根据系统开环传递函数的零、极点分布绘制闭环系统根轨迹图的基本方法。根据根轨迹图分析控
制系统的性能。了解开环零、极点对系统性能的影响。
5．熟悉频率分析法分析控制系统性能的方法
熟悉典型环节频率特性的求取以及频率特性曲线，掌握系统开环对数频率特性曲线、极坐标曲线绘制
的基本方法。了解根据开环对数频率特性曲线分析闭环系统性能的方法。熟悉用奈奎斯特稳定判据判断系
1
《自动控制原理》电子教案
统稳定性的方法。掌握稳定裕度的计算方法。
6．熟悉控制系统校正的方法
了解串联超前校正、串联滞后校正的校正装置设计的基本原理和方法。
7．熟悉非线性控制系统的分析方法
了解非线性控制系统的特点和常见非线性特性。熟悉非线性控制系统的描述函数法。
三、教学内容及要求
（一）自动控制系统的基本概念
了解自动控制理论的主要任务以及研究对象，掌握负反馈控制原理并分析控制系统的自动控制过程，
熟悉自动控制系统的基本构成并能绘制控制系统方框图，了解自动控制系统的分类方法和基本要求。
主要内容
1． 自动控制与自动控制系统
2． 负反馈调节原理
3． 自动控制系统的分类
3．对控制系统的性能要求
4．自动控制理论发展简史
（二） 自动控制系统的数学模型
熟悉系统微分方程的建立，拉氏变换及其应用。掌握系统传递函数的定义及求取，系统动态结构图
的建立及其简化以及系统不同传递函数的定义及求取。
1．控制系统微分方程的建立
2．非线性数学模型的线性化
3．控制系统的传递函数
4．典型环节的传递函数
5．控制的动态结构图及变换
6．信号流图及梅逊公式
7．反馈控制系统的传递函数
（三）自动控制系统的时域分析法
熟悉控制系统的时域指标，一阶系统的单位阶跃响应、斜坡响应以及性能指标的求取。掌握典型二阶
系统的单位阶跃响应以及性能指标的求取。掌握劳斯稳定判据分析系统的稳定性方法。熟悉控制系统稳态
误差分析以及稳态误差、误差系数的求取。
1． 控制系统性能指标的定义
2．一阶系统性能分析
3．二阶系统性能分析
4． 欠阻尼二阶系统的时域分析和指标计算
5． 高阶系统的时域分析、闭环主导极点和高阶系统的降阶
2
《自动控制原理》电子教案
6． 控制系统的稳定性分析
7． 控制系统的稳态误差分析和改进措施
8． 同步发电机励磁调节（选讲）
（四）根轨迹分析法
了解根轨迹的基本概念，熟悉根轨迹的绘制规则，掌握最小相位系统的根轨迹图绘制，了解非最小相
位系统根轨迹图的绘制。运用根轨迹法分析系统的暂态特性。
1．根轨迹的基本概念（根轨迹、根轨迹方程）
2．绘制
根轨迹的基本法则
0
180
3．绘制
根轨迹的基本法则
0
0
4．广义根轨迹
5．非最小相位系统的根轨迹
6．用根轨迹法分析系统性能
（五）频率法
了解频率特性的基本概念，频率特性的几何表示方法，熟悉典型环节的对数频率特性曲线（Bode 图）
绘制和极坐标曲线（Nyquist 曲线），掌握系统开环对数频率特性曲线的绘制，了解系统开环极坐标曲线绘
制的一般方法，熟悉开环对数频率特性低频段、中频段、高频段的特征，学会运用奈奎斯特稳定判据判断
闭环系统的稳定性，掌握系统稳定裕度的基本概念和计算方法，了解系统性能和开环频率特性的关系。
1．频率特性的基本概念和几何表示
2．典型环节的频率特性
3．控制系统开环对数频率特性和极坐标曲线的绘制
4．最小相位系统传递函数的确定
5．奈奎斯特稳定判据和 Bode 图上的稳定判据
6．稳定裕度的基本概念和计算方法
7．频率特性与系统性能的基本关系
（六）控制系统性能的校正
了解校正装置和校正方法，熟悉串联超前校正、串联滞后校正的基本原理和方法。了解频率法反馈校
正的基本原理和方法（选讲）。
1．控制系统校正的基本概念和一般方法
2．频率法串联超前校正的基本原理和方法
3．频率法串联滞后校正的基本概念和方法
4．频率法反馈校正的基本原理和方法（选讲）
（七）非线性控制系统
了解非线性系统与线性系统的区别，了解非线性特性和非线性系统的主要特征，学会非线性系统的描
述函数分析方法，了解非线性系统的相平面分析法（选讲）。
3
《自动控制原理》电子教案
1． 非线性系统的基本概念
2． 典型非线性特性、非线性系统的主要特征
3． 描述函数定义、应用条件和求取方法
4． 应用描述函数分析非线性系统的稳定性
5． 非线性系统自激振荡分析和计算
6． 介绍非线性系统相平面分析法（选讲）
四、所含实践环节
通过对 MATLAB 仿真软件的学习，掌握 MATLAB 软件的基本应用方法，能够学会运用 MATLAB 软件分析
控制系统的性能和基本设计方法。
自动控制理论的实验安排在课程内计算机上完成，开设 4 个实验：
1．熟悉 MATLAB 软件的基本使用方法，并利用 MATLAB 程序实现控制系统典型环节的性能仿真。
（验证性实验） 2学时
2．利用 MATLAB 程序绘制控制系统阶跃响应曲线、计算性能指标，讨论开环放大倍数对闭环系统响
应速度、稳定性和稳态误差的影响 。（验证性实验） 2学时
3．利 用 MATLAB 程序绘制控制系统的 Nyquist 曲线、Bode 图，计算控制系统的幅值裕度和相位裕度。
（验证性实验） 2学时
4．利用 MATLAB 软件设计控制系统（设计性实验） 2学时
五、课外习题及课程讨论
为达到本课程的教学基本要求，课外习题一般不应少于 50 题。
六、教学方法与手段
本课程采用以课堂板书为主适当结合多媒体课件并辅以上机实验的方式进行教学。
七、各教学环节学时分配
章节（或内容） 讲课 习题课 讨论课 上机 其它 合计
自动控制系统的基本概念 4
控制系统的数学模型
10 2
线性系统的时域分析法
10 2
根轨迹分析法
8
线性系统的频域分析法
12 2
控制系统的校正
6 2
非线性系统 6
合计 56 8 64
八、考核方式
本课程考核为期末闭卷笔试和平时考核相结合。学生的课程总评成绩由平时成绩（占 30%）和期末考
4
