robot diferencial.rar_-15 simula_differential robot_path trackin

%******************************************************** %IDENTIFICACION DE PARAMETROS DEL ROBOT DIFERENCIAL %******************************************************** clc clear all close all % ------------------------------------------------------------------------- % Cargo datos %-------------------------------------------------------------------------- load Xin.mat % Varibles aleatorias de los estados load XT.mat % Variables de salida en T load Uphi.mat % Varibles aleatorias de las entradas % dataXU=[dPhiR dPhiL Ur Ul] dataXU=[Xin(:,1) Xin(:,2) Uphi(:,1) Uphi(:,2)]; nVS=2; % N?mero de estados del sistema nm=length(dataXU); % N?mero de muestras X=zeros(nm,size(dataXU,2)+1); % ------------------------------------------------------------------------- % Identificaci?n por m?nimos cuadrados del sistema % ------------------------------------------------------------------------- for k=1:1:nm; X(k,:)=[1 dataXU(k,:)]; % Determino la matriz X end % ------------------------------------------------------------------------- % Determino Par?metros lineales y su identificaci?n % ------------------------------------------------------------------------- P0=(X'*X)\X'*XT; Y0ts=X*P0; % ------------------------------------------------------------------------- % Calculo Error Cuadr?tico Medio de la identificaci?n % ------------------------------------------------------------------------- error=zeros(1,size(XT,2)); for j=1:size(XT,2) er=0; for i=1:nm aux=(Y0ts(i,j)-XT(i,j))^2; er=er+aux; end error(1,j)=er/nm; end %-------------------------------------------------------------------------- % Guardo los datos de los Par?metros de Identificaci?n lineal %-------------------------------------------------------------------------- save P0.mat %-------------------------------------------------------------------------- % Obtenci?n del modelo lienealizado, discreto en variables de estado %-------------------------------------------------------------------------- c=P0'; A=c(:,2:3); B=c(:,4:5); C=[1 0;0 1]; x0=[0 0]; %condiciones iniciales D=zeros(2,2); save A.mat save B.mat save C.mat save D.mat