setlmis([]);
ns=10;
nsys=5;
%psys=zeros(5,5)
Pi = lmivar(1,[ns,1]);
lmiterm([1 1 1 0],0);
lmiterm([-1 1 1 Pi],1,1); % P>0
%Zmin=0;
%Zmax=10;
%Mmin=0;
%Mmax=10;
%%pv=pvec('box',[Zmin Zmax; Mmin Mmax]);
s0=ltisys([0 1;0 0],[0;1],[-1 0;0 1],[0;0]);
s1=ltisys([-1 0;0 0],[0;0],zeros(2),[0;0],0);
s2=ltisys([0 0;-1 0],[0;0],zeros(2),[0;0],0);
pdPa=psys(pv,[s0 s1 s2]);
pdP = aff2pol( pdPa ) ;
psinfo(pdP) % data of polytopic system
pvinfo(pv) % data of parameters
%sys=psys([s1,s2,s3])
for j = 1:nsys
sj = psinfo(sys,'sys',j);
[aj,bj,cj,dj] = ltiss(sj);
lmiterm([(j+1) 1 1 Pi],(aj + bj*F*cj),1,'s');
lmiterm([-(j+1) 1 1 Pi],1,1);
end
lmis = getlmis;
[alfa min,xopt] = gevp(lmis,nsys,opt); % generalized eigenvalue problem solver
Pi = dec2mat(lmis,xopt,Pi);