ardupilot--RaspilotV1.zip_RASPILOT_raspberry

#树莓派飞控RasPilot# ###RasPilot硬件参数### 特性 * 支持树莓派1 A+/B+；树莓派2 B+ * STM32F103 failsafe co-processor * ardupilot飞控代码 * pixhawk接口兼容 * USB(RPi) / Servo Rail BEC / Power Module三路电源输入 传感器 * ST Micro L3GD20H 16位陀螺仪 * ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计 * Invensense MPU 6000 3轴陀螺仪/加速度计 * MEAS MS5611 气压计 接口 * 2x UART * 1x CAN * 8x PWM * Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite 兼容接收机 * Futaba S.BUS® 兼容输入输出 * PPM sum 接收机 * RSSI（PWM或电压）输入 * 1x I2C * 3.3V & 6.6V A/D输入 * 安全开关 * 蜂鸣器接口 * 板载三色LED ###硬件安装和接线### 1 安装外壳。如下图，用铜柱和螺母将树莓派固定在底壳上。插上飞控扩展板，再用螺丝固定上壳。<br>  <br> <br> 2 接口说明：<br> <br> <br> 3 减震安装<br> 震动对飞控的定高性能影响很大，安装时需注意对飞控做好减震处理。<br> ###写入系统镜像到树莓派SD卡### 树莓派官方的Linux系统实时性不适合运行飞控程序，因此要使用打了RT-patch的系统镜像。<br> 首先下载和解压Linux系统的镜像文件。目前还没来得及自己编译，暂时借用emlid打包的镜像。<br> <br> 　树莓派1代<br> 　　百度网盘：http://pan.baidu.com/s/1kTEKmCv<br> 　　Mega网盘：https://mega.co.nz/#!RVJxHJpI!QVPTZaNY0AiuPbcxQjOTmZ2un6d0j7W3g1jwheuotUc<br> 　树莓派2代<br> 　　百度网盘：http://pan.baidu.com/s/1qWsVr9y<br> 　　Mega网盘：https://mega.co.nz/#!0VZFzbwC!6tTzWFKl8jdR4Q52A9A03wYyAPghIDKtxGpavNMBKn4<br> <br> 然后按照树莓派的官方教程将镜像文件写入SD卡：<br> <br> 　Linux：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/linux.md<br> 　Mac OS：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/mac.md<br> 　Windows：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/windows.md<br> 　其它帮助文档：https://www.raspberrypi.org/documentation/<br> <br> 或者可以百度，有很多中文教程。<br> ###配置树莓派WiFi连接### 编辑/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf文件<br> 　`sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf`<br> 将文件中的<br> 　`ssid = “emlidltd”`<br> 　`psk = “emlidltd”`<br> 　`key_mgmt = wpa-psk`<br> 改为自己WiFi的SSID和密码。<br> ###安装和设置飞控程序### 1 下载飞控程序<br> 　ArduCopter.elf 百度网盘下载地址：http://pan.baidu.com/s/1hqJ9ZbY （1、2代树莓派均可使用）<br> 　下载后放到树莓派用户根目录，即/home/pi目录中。<br> 　然后，修改ArduCopter.elf可执行权限：<br> 　`chmod +x ArduCopter.elf`<br> <br> 2 运行飞控程序<br> 　`sudo ./ArduCopter.elf -B /dev/ttyAMA0`<br> 　ArduCopter.elf可以带-A -B -C -E四个参数，其中：<br> 　* -A primary数传接口<br> 　* -B primary GPS接口<br> 　* -C secondary数传接口<br> 　* -E sencondary GPS接口<br> 　raspilot中：-B 即GPS的串口使用树莓派自带的串口`/dev/ttyAMA0`，波特率自适应；<br> 　-C 默认是STM32扩展的串口，作为数传接口。波特率默认为57600，可以在Mission Planner界面中进行配置。<br> <br> 　如果要使用WiFi的udp作为数传的话，可以输入：<br> 　`sudo ./ArduCopter.elf -A udp:192.168.1.100:14550 -B /dev/ttyAMA0`<br> 　其中`192.168.1.100`改为PC端的IP地址<br> <br> 3 设置开机自动运行<br> 　修改/etc/rc.local文件，在`exit 0`前加入：<br> 　`sudo ./home/pi/ArduCopter.elf -B /dev/ttyAMA0 > /home/pi/startup_log &`<br> 　重新启动后飞控程序就会自动运行<br> ###编译飞控代码### 从Copter-3.3开始，ardupilot的编译需要使用4.7版本以上的gcc。而树莓派系统上还是4.6版本的gcc，所以建议在Ubuntu下面交叉编译代码。 这里使用树莓派官方提供的交叉编译工具<br> <br> 1 下载树莓派编译工具，例如这里放到/opt目录下<br> 　`sudo git clone --depth 1 https://github.com/raspberrypi/tools.git /opt/tools`<br> <br> 2 设置环境变量<br> 　32位系统输入：`export PATH=/opt/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin:$PATH`<br> 　64位系统输入：`export PATH=/opt/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin:$PATH`<br> <br> 3 编译ardupilot<br> * 从GitHub上获取源代码：<br> 　`git clone https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot.git`<br> * 进入ArduCopter目录后编译：<br> 　`cd ardupilot-raspilot/ArduCopter`<br> 　`make raspilot`<br> * 通过WiFi同步到树莓派：<br> 　`rsync -avz /tmp/ArduCopter.build/ArduCopter.elf [email protected]:/home/pi/`<br> 　其中`192.168.1.100`改为树莓派的实际IP地址<br> ###修改I2C波特率### 系统默认的I2C波特率是1MHz，可以在/etc/modprobe.d/i2c.conf中修改波特率。<br> 　`sudo nano /etc/modprobe.d/i2c.conf`<br>