clear ;clc
N = 400;T = 1;%tT相当于时刻.是采样间隔
x0 = [1000,10,1000,10]';%起始x坐标，起始x速度，起始y坐标，起始y速度
xA = [];zA = [x0(1),x0(3)];%这是测量值的初值，我赋值它为真值的初值的
%model-1,匀速运动
A1 = [1,T,0,0;
0,1,0,0;
0,0,1,T;
0,0,0,1];
G1=[T^2/2, 0;
T, 0;
0, T^2/2;
0, T] ;
Q1=[0.1^2 0;
0 0.1^2];
%model-2,匀速转弯模型
A2=CreatCTF(-pi/270,T);%前面的参数用作设置转弯角速度
G2=CreatCTT(T);
Q2=[0.0144^2 0;
0 0.0144^2];
% 产生真实数据
x = x0;
for k = 1:150%匀速直线
x = A1*x + G1*sqrt(Q1)*[randn,randn]';
xA =[xA x]; %像表格一样，两行然后按列往后添上
end
for k = 1:120%匀速圆周转弯
x = A2*x + G2*sqrt(Q2)*[randn,randn]';
xA =[xA x];
end
for k = 1:130%匀速直线
x = A1*x + G1*sqrt(Q1)*[randn,randn]';
xA =[xA x];
end
plot(xA(1,:),xA(3,:),'b-')%%对呀，一定是1,3行。因为x坐标，x速度，y坐标，y速度啊，所以是1,3的
%plot(xA(2,:),xA(4,:),'r-')
save('data','xA','A1','N','x0','G1','Q1','A2','G2','Q2');
title('运动轨迹')
xlabel('t(s)'),ylabel('位置(m)');
