PID_CODE.rar_pid

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这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID

参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，

而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可

大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余

数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。

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control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID

algorithm.

While the PID function works, main is just a dummy program showing

a typical usage.

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typedef struct PID {

double SetPoint; // 设定目标 Desired Value

double Proportion; // 比例常数 Proportional Const

double Integral; // 积分常数 Integral Const

double Derivative; // 微分常数 Derivative Const

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double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )