DH_General_Parcial_Robotica.rar_dc/ac simulink

clc close all syms d1 d2 d3 ; syms L1 L2 L3; syms('theta1','theta2','theta3','L1','L2','L3','m1','m2','m3','theta1p','theta2p','theta3p','theta1pp','theta2pp','theta3pp'); % theta NO ROTACIONALES theta_1=0; theta_2=0; theta_3=0; % Valores de los di d1=d1; d2=d2; d3=0; % Valores de los ai a1=0; a2=0; a3=L3; % Valores de las alfa_i alfa1=90; alfa2=0; alfa3=0; % DH NO ROTACIONALES A01=[ (cosd(theta_1)) -cosd(alfa1)*(sind(theta_1)) sind(alfa1)*(sind(theta_1)) a1*(cosd(theta_1)) (sind(theta_1)) cosd(alfa1)*(cosd(theta_1)) -sind(alfa1)*(cosd(theta_1)) a1*(sind(theta_1)) 0 sind(alfa1) cosd(alfa1) d1 0 0 0 1 ] A12=[ (cosd(theta_2)) -cosd(alfa2)*sind(theta_2) sind(alfa2)*sind(theta_2) a2*cosd(theta_2) sind(theta_2) cosd(alfa2)*cosd(theta_2) -sind(alfa2)*cosd(theta_2) a2*sind(theta_2) 0 sind(alfa2) cosd(alfa2) d2 0 0 0 1 ] A23=[ cosd(theta_3) -cosd(alfa3)*sind(theta_3) sind(alfa3)*sind(theta_3) a3*cosd(theta_3) ; sind(theta_3) cosd(alfa3)*cosd(theta_3) -sind(alfa3)*cosd(theta_3) a3*sind(theta_3) ; 0 sind(alfa3) cosd(alfa3) d3 ; 0 0 0 1 ]; % % Matrices DH ROTACIONAL % % % A01=[ (cos(theta1)) -cosd(alfa1)*(sin(theta1)) sind(alfa1)*(sin(theta1)) a1*(cos(theta1)) % (sin(theta1)) cosd(alfa1)*(cos(theta1)) -sind(alfa1)*(cos(theta1)) a1*(sin(theta1)) % 0 sind(alfa1) cosd(alfa1) d1 % 0 0 0 1 ] % % % A12=[ (cos(theta2)) -cosd(alfa2)*sin(theta2) sind(alfa2)*sin(theta2) a2*cos(theta2) % sin(theta2) cosd(alfa2)*cos(theta2) -sind(alfa2)*cos(theta2) a2*sin(theta2) % 0 sind(alfa2) cosd(alfa2) d2 % 0 0 0 1 ] % % A23=[ cos(theta3) -cosd(alfa3)*sin(theta3) sind(alfa3)*sin(theta3) a3*cos(theta3) % sin(theta3) cosd(alfa3)*cos(theta3) -sind(alfa3)*cos(theta3) a3*sin(theta3) % 0 sind(alfa3) cosd(alfa3) d3 % 0 0 0 1 ]