XiaoChe.rar_STEPPER proteus_xiaoche_单片机 小车_小车_小车 步进

/************************************************************** 头文件预处理: **************************************************************/ #include<reg52.h> #include <absacc.h> #include <intrins.h> #include<stdio.h> /************************************************************** 数据类型宏定义: **************************************************************/ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /************************************************************** I/O端口说明: **************************************************************/ sbit Led_Clk=P1^5; //clock port of 74HC164 sbit Led_Dat=P1^6; //data port of 74HC164 sbit Led_Cs=P1^7; //Led display controlling(using BJT's base) sbit SDA=P3^4; //I2C数据线 sbit SCL=P3^5; //I2C时钟线 sbit A0=P1^0; /************************************************************** 全局变量声明: **************************************************************/ uchar NP1,NP2,temp2,Count; uint temp,temp1,Sec; const uchar motor1[8]={0x30,0x60,0xc0,0x90}; const uchar motor2[8]={0x03,0x06,0x0c,0x09};//{0x11,0x99,0x88,0xaa,0x22,0x66,0x44,0x55}; //八拍为一步 /************************************************************** 函数说明: **************************************************************/ void RS232_SendData(uchar d) { SBUF=d;while(TI==0);TI=0; } /************************************************************** **函数名称:Delay **功能描述:延时 *************************************************************** **调用函数:NONE **参 数:NONE **返 回 值:NONE **************************************************************/ void delay(uchar t)// 每步延时的子程序 { uchar i,j,k; for (k=0;k<50;k++) for (j=0;j<t;j++) _nop_(); } /************************************************************** **函数名称:Delay1 **功能描述:延时1ms*t子程序 *************************************************************** **调用函数:NONE **参 数:NONE **返 回 值:NONE **************************************************************/ void delay1(uchar t)// { uchar j,k; for (k=0;k<t;k++) for (j=0;j<60;j++) _nop_(); } /**********************Delay 函数结束************************/ /************************************************************** **函数名称:round_step **功能描述:转弯 *************************************************************** **调用函数:delay **参 数:d,t **返 回 值:NONE **************************************************************/ void car_round_step(uchar d,uchar t) //步进电机走一步d=0 右转d=1 左转。t 越大转得越慢 { uchar e; if (d&0x01) { if (NP1==0) NP1=3; else NP1--; //NP1记录步数，全局变量 } else { if (NP1==3) NP1=0; else NP1++; } temp=motor1[NP1]; e=!d; if (e&0x01) { if (NP2==0) NP2=3; else NP2--; //NP2记录步数，全局变量 } else { if (NP2==3) NP2=0; else NP2++; } temp1=motor2[NP2]; P2=temp|temp1;//输出到单片机的P2口 RS232_SendData(P2);//motortb[NP]); delay(t); } /************************************************************** **函数名称:mov_step **功能描述:转弯 *************************************************************** **调用函数:delay **参 数:d,t **返 回 值:NONE **************************************************************/ void car_movstep(uchar d,uchar t) //步进电机走一步d=0 前进d=1 后退。t 越大转得越慢 { if (d&0x01) { if (NP1==0) NP1=3; else NP1--; //NP1记录步数，全局变量 } else { if (NP1==3) NP1=0; else NP1++; } temp=motor1[NP1]; if (d&0x01) { if (NP2==0) NP2=3; else NP2--; //NP2记录步数，全局变量 } else { if (NP2==3) NP2=0; else NP2++; } temp1=motor2[NP2]; P2=temp|temp1;//输出到单片机的P2口 RS232_SendData(P2);//motortb[NP]); delay(t); } /************************************************************** **函数名称:timer0 **功能描述:定时器中断服务程序 *************************************************************** **调用函数:NONE **参 数:NONE **返 回 值:NONE **************************************************************/ void ISR_Tmr0() interrupt 1 using 2 { uchar i; TH0=0x9e; //T0定时25ms TL0=0x58; //0xD8F0 if(!A0) { } else if(!A1) { } // temp2++; // RS232_SendData(temp2); } /************************************************************** **函数名称:timer0 **功能描述:定时器中断服务程序 *************************************************************** **调用函数:NONE **参 数:NONE **返 回 值:NONE **************************************************************/ void ISR_Tmr1() interrupt 1 using 3 { uchar i; TH0=0x9e; //T0定时25ms TL0=0x58; //0xD8F0 if(Count==20) { Count=0; Sec++; // } else Count++; // temp2++; // RS232_SendData(temp2); } /************************************************************** **函数名称:zd_int0() **功能描述:int0中断服务子程序 *************************************************************** **调用函数:NONE **参 数:NONE **返 回 值:NONE **************************************************************/ void zd_int0() interrupt 0 using 2 { uchar i; for(i=0;i<10;i++) car_round_step(0,100); RS232_SendData(P2); } /************************************************************** **函数名称:main() **************************************************************/ void main() { uchar i,j,k,l; temp2=0; Sec=Count=0; init: TMOD=0x11; //设置定时器0,工作方式1， TH0=0x9e; //T0定时25ms TL0=0x58; //0xD8F0 // TH1=0xFE; //T1定时500us // TL1=0x0C; //理论值为FE0CH ET0=1; //允许定时器0中断 // ET1=1; //允许定时器1中断 TR0=1; //关定时器0 // TR1=1; //关定时器1 // EA=1; //允许CPU总中断 // IE=0x1b; //ET0=ET1=EX0=ES=1;EX1=0;T0,T1,INT0,COM中断允许INT1不允许 SCON = 0x50; //串口方式1,允许接收 RCAP2H=0xff;RCAP2L=0x64;T2CON=0x34;//波特率2400 bps EA=1; // NP=3; while(1) { for(i=0;i<150;i++) for(k=0;k<10;k++) { car_movstep(0,10); // RS232_SendData(temp2); } for(j=0;j<150;j++) car_round_step(0,10); } }