viechle.zip_viechle_动力学 车辆_动力学模型_汽车_汽车动力学

A=[0 0 -20000/320 20000/320 0;0 0 20000/40 (-200000-20000)/40 200000/40;1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 0 0 -2*pi*0.1]; Q=[0 0 0 0 0;0 0 0 0 0;0 0 5+20000^2/320^2 -5-20000^2/320^2 0;0 0 -5-20000^2/320^2 80000+5+20000^2/320^2 -80000;0 0 0 -80000 80000]; B=[1/320;-1/40;0;0;0]; R=[1/320^2]; N=[0;0;-20000/320^2;20000/320^2;0]; [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R,N); W=wgn(10001,1,20); T=0:0.005:50; Tc=[T' W]; a1=(1/690+1.5^2/1222); a2=(1/690-1.3*1.5/1222); a3=(1/690+1.3^2/1222); A1=[0 0 0 0 a1*22000 -a1*22000 a2*17000 -a2*17000 0 0; 0 0 0 0 -22000/45 (22000-200000)/45 0 0 200000/45 0; 0 0 0 0 a2*22000 -a2*22000 a3*17000 -a3*17000 0 0; 0 0 0 0 0 0 -17000/40 (17000-200000)/40 0 200000/40; 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*pi*0.1 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*pi*0.1]; B1=[a2 a1;0 -1/45;a3 a2;-1/40 0;0 0;0 0;0 0;0 0;0 0;0 0]; KK=[76.866 -60.493 1682.5 -1353.7 148.21 -1447 20539 -46488 1301.4 26001; 1429.2 -1245.6 84.987 -59.389 25046 -45116 165.54 -2619.8 20055 2461.9]; BF=[a2 a1 0 0;0 -1/45 0 0;a3 a2 0 0;-1/40 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 0;0 0 0 2*pi*0.01;0 0 2*pi*0.01 0]; A2=[0 0 0 0 a1*22000 -a1*22000 a2*17000 -a2*17000 0 0 0 0; 0 0 0 0 -22000/45 (22000-200000)/45 0 0 200000/45 0 0 0; 0 0 0 0 a2*22000 -a2*22000 a3*17000 -a3*17000 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 -17000/40 (17000-200000)/40 0 200000/40 0 0; 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*pi*0.1 0 2*pi*0.01 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*pi*0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -12/0.14^2 -6/0.14]; BF2=[a2 a1 0;0 -1/45 0;a3 a2 0;-1/40 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 2*pi*0.01;0 0 2*pi*0.01;0 0 -2*6/0.14;0 0 6*12/0.14^2]; b1=a3^2+a2^2; b2=a2*a3+a1*a2; b3=a2^2+a1^2; Q1=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 100+22000^2*b3 -100-22000^2*b3 17000*22000*b2 -17000*22000*b2 0 0; 0 0 0 0 -100-22000^2*b3 80000+100+22000^2*b3 -17000*22000*b2 17000*22000*b2 -80000 0; 0 0 0 0 17000*22000*b2 -17000*22000*b2 100+17000^2*b1 -100-17000^2*b1 0 0; 0 0 0 0 -17000*22000*b2 17000*22000*b2 -100-17000^2*b1 80000+100+17000^2*b1 0 -80000; 0 0 0 0 0 -80000 0 0 80000 0; 0 0 0 0 0 0 0 -80000 0 80000]; Q2=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 100+22000^2*b3 -100-22000^2*b3 17000*22000*b2 -17000*22000*b2 0 0 0 0; 0 0 0 0 -100-22000^2*b3 80000+100+22000^2*b3 -17000*22000*b2 17000*22000*b2 -80000 0 0 0; 0 0 0 0 17000*22000*b2 -17000*22000*b2 100+17000^2*b1 -100-17000^2*b1 0 0 0 0; 0 0 0 0 -17000*22000*b2 17000*22000*b2 -100-17000^2*b1 80000+100+17000^2*b1 0 -80000 0 0; 0 0 0 0 0 -80000 0 0 80000 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 -80000 0 80000 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; R=[b1 b2;b2 b3]; N1=[0 0;0 0;0 0;0 0;22000*b2 22000*b3;-22000*b2 -22000*b3;17000*b1 17000*b2;-17000*b1 -17000*b2;0 0;0 0]; N2=[0 0;0 0;0 0;0 0;22000*b2 22000*b3;-22000*b2 -22000*b3;17000*b1 17000*b2;-17000*b1 -17000*b2;0 0;0 0;0 0;0 0]; B2=[a2 a1;0 -1/45;a3 a2;-1/40 0;0 0;0 0;0 0;0 0;0 0;0 0;0 0;0 0]; [K2,S2,E2]=lqr(A2,B2,Q2,R,N2); [K1,S1,E1]=lqr(A1,B1,Q1,R,N1);