Kv_1=500; w=377; Cf_1=50; Kc_1=1000; Lf_1=1; Lc_1=0.5; Kv_2=500; d=0.01; Cf_2=50; Kc_2=1000; Lf_2=1; Lc_2=0.5; L=1; Cl_1=500; Cl_2=800;
A=[
0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
Kv_1 0 0 0 -1 0 0 -w*Cf_1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 Kv_1 0 0 0 -1 w*Cf_1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 Kc_1/Lf_1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 Kc_1/Lf_1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 1/Cf_1 0 0 w -1/Lf_1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 1/Cf_1 -w 0 0 -1/Lf_1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 1/Lc_1 0 0 w 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1/Lc_1 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 1/Lc_1 -w 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1/Lc_1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Kv_2 0 0 0 -1 0 0 w*Cf_2 1 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Kv_2 0 0 0 -1 w*Cf_2 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Kc_2/Lf_2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Kc_2/Lf_2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/Cf_2 0 0 w -1/Cf_2 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/Cf_2 -w 0 0 -1/Cf_2 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/Lc_2 0 0 w 0 0 0 0 -cos(d)/Lc_2 -sin(d)/Lc_2;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/Lc_2 -w 0 0 0 0 0 sin(d)/Lc_2 -cos(d)/Lc_2;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 w 1/L 0 -1/L 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -w 0 0 1/L 0 -1/L;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/Cl_1 0 -1/Cl_1 0 0 w 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/Cl_1 0 -1/Cl_1 -w 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cos(d)/Cl_2 -sin(d)/Cl_2 1/Cl_2 0 0 0 0 w;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 sin(d)/Cl_2 cos(d)/Cl_2 0 1/Cl_2 0 0 -w 0
];
B=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]';
n=0;
r=diag([1 1 1 1]);
Q=diag([1000 0 0 1 1 1 10 1 1 50 1 50 0 0 1000 0 0 200 1 1 500 1 10000 0 0 0.5]);
[K,P,E]=lqr(A,B,Q,r,n)
C=[0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
];
D=0;
Ac=[(A-B*K)]; Bc= [B]; Cc = [C]; Dc= [D];
[y, x, t]=step(Ac, Bc, Cc, Dc);
y1 =y(:,1); y2 =y(:,2);
y3 =y(:,3); y4 =y(:,4);
y5 =y(:,5); y6 =y(:,6);
y7 =y(:,7); y8 =y(:,8);
%A=[A]; Bc= [B]; Cc = [C]; Dc= [D];
% [u, x, t]=step(A, Bc, Cc, Dc);
% u1 =u(:,1); u2 =u(:,2); u3 =u(:,3); u4 =u(:,4); u5 =u(:,5); u6 =u(:,6); u7 =u(:,7); u8 =u(:,8);
subplot(2,2,1)
plot(t, y1, 'r:', t, y2, 'b:')
hold on
% plot(t, u1, 'r.', t, u2, 'b.' )
xlabel( 'Time/s', 'FontSize', 14)
legend( 'V_{Od1}', 'V_{Oq1}')
subplot(2,2,2)
plot(t, y3, 'r:', t, y4, 'b:')
hold on
% plot(t, u3, 'r.', t, u4, 'b.' )
xlabel( 'Time/s', 'FontSize', 14)
legend( 'V_{Od2}', 'V_{Oq12}')
subplot(2,2,3)
plot(t, y5, 'r:', t, y6, 'b:')
hold on
% plot(t, u5, 'r.', t, u6, 'b.' )
xlabel( 'Time/s', 'FontSize', 14)
legend( 'V_{bd1}', 'V_{bq1}')
subplot(2,2,4)
plot(t, y7, 'r:', t, y8, 'b:')
hold on
% plot(t, u7, 'r.', t, u8, 'b.' )
xlabel( 'Time/s', 'FontSize', 14)
legend( 'V_{bd2}', 'V_{bq2}')
%legend( 'V_{Od1}', 'V_{Oq1}', 'V_{Od2}', 'V_{Oq2}', 'V_{bd1}', 'V_{bq1}','V_{bd2}', 'V_{bq2}')
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F7152.fig 158KB
F10201.fig 314KB
F19251.fig 314KB
F462.fig 159KB
F14181.fig 310KB
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F482.fig 160KB
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F25262.fig 163KB
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