PID_ADC_disp.rar_C Builder

/****************************************Copyright (c)************************************************** ** Guangzou ZLG-MCU Development Co.,LTD. ** graduate school ** http://www.zlgmcu.com ** **--------------File Info------------------------------------------------------------------------------- ** File name: main.c ** Last modified Date: 2004-09-16 ** Last Version: 1.0 ** Descriptions: The main() function example template ** **------------------------------------------------------------------------------------------------------ ** Created by: Chenmingji ** Created date: 2004-09-16 ** Version: 1.0 ** Descriptions: The original version ** **------------------------------------------------------------------------------------------------------ ** Modified by: Chenxibing ** Modified date: 2005-01-20 ** Version: ** Descriptions: AD转换实验。 ** ********************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************** ** 功能 ：使用ADC模块的通道3进行电压的测量，然后将转换结果从串口送出。 ** 上位机使用EasyARM软件全仿真的DOS窗口观察。 ** 说明 ：由W1调节测量电压值。 ** 通讯波特率115200，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验。 ********************************************************************************************************/ #include "config.h" #include "12864.h" #include "18b20.h" /* ******************************************************************************************************* ** 函数名称 ：DelayNS() ** 函数功能 ：长软件延时 ** 入口参数 ：dly 延时参数，值越大，延时越久 ** 出口参数 ：无 ******************************************************************************************************* */ void DelayNS (uint32 dly) { uint32 i; for ( ; dly>0; dly--) for (i=0; i<5000; i++); } #define UART_BPS 9600 // 通讯波特率9600 /* ******************************************************************************************************* ** 函数名称 ：UART0_Init() ** 函数功能 ：初始化串口0：波特率115200，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验。 ** 入口参数 ：无 ** 出口参数 ：无 ******************************************************************************************************* */ void UART0_Init (void) { uint16 Fdiv; U0LCR = 0x83; // DLAB = 1 Fdiv = (Fpclk / 16) / UART_BPS; U0DLM = Fdiv / 256; U0DLL = Fdiv % 256; U0LCR = 0x03; } /* ******************************************************************************************************* ** 函数名称 ：UART0_SendByte() ** 函数功能 ：向串口发送字节数据，并等待数据发送完毕。 ** 入口参数 ：data 要发送的数据 ** 出口参数 ：无 ******************************************************************************************************* */ void UART0_SendByte (uint8 data) { U0THR = data; while ((U0LSR & 0x40) == 0); // 等待数据发送完毕 } /* ******************************************************************************************************* ** 函数名称 ：PC_DispChar() ** 函数功能 ：向PC机发送显示字符。 ** 入口参数 ：x 显示字符的横坐标 ** y 显示字符的纵坐标 ** chr 显示的字符，不能为ff ** color 显示的状态，包括前景色、背景色、闪烁位。 ** 与DOS字符显示一样：0～3,前景色，4～6，背景色，7，闪烁位。 ** 出口参数 ：无 ******************************************************************************************************* */ void PC_DispChar (uint8 x, uint8 y, uint8 chr, uint8 color) { UART0_SendByte(0xff); // 起始字符 UART0_SendByte(x); UART0_SendByte(y); UART0_SendByte(chr); UART0_SendByte(color); } /* ******************************************************************************************************* ** 函数名称 ：ISendStr() ** 函数功能 ：向上位机发送字符串。 ** 入口参数 ：x 显示字符的横坐标 ** y 显示字符的纵坐标 ** color 显示的状态，包括前景色、背景色、闪烁位。 ** 与DOS字符显示一样：0～3,前景色，4～6，背景色，7，闪烁位。 ** str 要发送的字符串，以'\0'结束 ** 出口参数 ：无 ******************************************************************************************************* */ void ISendStr (uint8 x, uint8 y, uint8 color, char *str) { while (1) { if (*str == '\0') break; // 结束字符 PC_DispChar(x++, y, *str++, color); if (x >= 80) { x = 0; y++; } } } /*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { int SetPoint; //设定目标 Desired Value long SumError;//误差累计 double Proportion;//比例常数 Proportional Const double Integral;//积分常数 Integral Const double Derivative;//微分常数 Derivative Const int LastError; //Error[-1] int PrevError; //Error[-2] } PID; static PID sPID; static PID *sptr = &sPID; /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID参数初始化=====================================================================================================*/ void IncPIDInit(void) { sptr->SumError = 0; sptr->LastError = 0;//Error[-1] sptr->PrevError = 0;//Error[-2] sptr->Proportion = 0.8;//比例常数 Proportional Const sptr->Integral = 0.5; //积分常数Integral Const sptr->Derivative = 0;//微分常数 Derivative Const sptr->SetPoint = 1300; } /**==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp->SumError += Error; // 积分 dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分 pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error; return (pp->Proportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError // 微分项 ); } /* ******************************************************************************************************* ** 函数名称 ：main() ** 函数功能 ：进行3通道电压ADC转换，并把结果转换成电压值，发送到串口。 ** 调试说明 ：在config.h中包含stdio.h ******************************************************************************************************* */ int main (void) { uint32 ADC_Data; char str[20]; uint8 m; double rOut; // PID Response (Output) double rIn; // PID Feedback (Input) PINSEL0 = 0x00000005; // 管脚连接串口 PINSEL1 = 1 << 28; // P0.30连接到AD0.3 UART0_Init(); /* 进行ADC模块设置 */ AD0CR = (1 << 3) | // SEL=8,选择通道3 ((Fpclk / 1000000 - 1) << 8) | // CLKDIV=Fpclk/1000000-1,转换时钟为1MHz (0 << 16) | // BURST=0,软件控制转换操作 (0 << 17) | // CLKS=0, 使用11clock转换 (1 << 21) | // PDN=1,正常工作模式 (0 << 22) | // TEST1:0=00,正常工作模式 (1 << 24) | // START=1,直接启动ADC转换 (0 << 27); // 直接启动ADC转换时，此位无效 DelayNS(10); ADC_Data = AD0DR; // 读取ADC结果，并清除DONE标志位 lcd_init();//液晶初始化 clear();//清屏 for(m=0;m<=5;m++) { lcd_xianshi();//显示汉字 } IncPIDInit(); while (1) { AD0CR |= 1 << 24; // 进行第一次转换 while ((ADDR & 0x80000000) == 0); // 等待转换结束 AD0CR |= 1 << 24; // 再次启动转换 while ((AD0DR & 0x80000000) == 0); // 等待转换结束 ADC_Data = AD0DR; // 读取ADC结果 ADC_Data = (AD