;********增量式PID控制算法程序***********
;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。
;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里
; 这里R(k)给的是定值
;
ORG 0000H
BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C
BLOCK2 EQU 46H
BLOCK3 EQU 49H
UK EQU 4CH ;存结果UK
RK EQU 50H
EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址
EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址
EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址
CK EQU 5CH ;采样数据始址
BUFF EQU 60H ;暂存区
BUFF1 EQU 63H
BUFF2 EQU 66H
REC EQU 69H
TEST:
MOV RK,#01H ;常数Rk的BCD码浮点数
MOV RK+1,#12H ;1.25
MOV RK+2,#50H
MOV 3CH,#01H ;常数1的BCD码浮点数
MOV 3DH,#10H
MOV 3EH,#00H
MOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数
MOV 41H,#20H
MOV 42H,#00H
MOV 30H,#01H ;T的BCD 码浮点数
MOV 31H,#23H ;2.34
MOV 32H,#40H
MOV 33H,#01H ;Td的BCD码浮点数
MOV 34H,#35H ;3.54
MOV 35H,#40H
MOV 36H,#01H ;Ti的BCD码浮点数
MOV 37H,#11H ;1.12
MOV 38H,#20H
MOV 39H,#01H ;Kp的BCD码浮点数
MOV 3AH,#12H ;1.25
MOV 3BH,#50H
MOV R0,#RK ;指向ＢＣＤ码浮点操作数
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#3CH
LCALL BTOF
MOV R0,#40H
LCALL BTOF
MOV R0,#39H
LCALL BTOF
MOV R0,#36H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Ti
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#33H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Td
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R0,#30H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数T
LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数
MOV R1, #BUFF1 ;保存30H中的值 即T值
LCALL FMOVR0
MOV R1, #36H ;计算A值(1+T/Ti+Td/T).Kp
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH ;常数1
LCALL FADD
MOV R0,#33H ;保存33H中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1
LCALL FDIV
MOV R1,#30H ;30H里存的是T/Ti+1
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1 ,#BLOCK1 ;将结果保存在BLOCK1中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF1 ;30H恢复原值
MOV R0,#30H
LCALL FMOV
MOV R1,#BUFF ;33H恢复原值
MOV R0,#33H
LCALL FMOV
MOV R0,#40H ;计算B的值Kp.(1+2.Td/T)
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#3CH
LCALL FADD
MOV R1,#39H
LCALL FMUL
MOV R1,#BLOCK2 ;保存B值到BLOCK2中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#39H ;计算C的值Kp.Td/T
MOV R1,#33H
LCALL FMUL
MOV R1,#30H
LCALL FDIV
MOV R1,#BLOCK3 ;保存C值到BLOCK3中
LCALL FMOVR0
MOV R0,#EK1 ;将EK1，EK2设初值0
LCALL FCLR
MOV R0,#EK2
LCALL FCLR
MOV REC,#03H ;设置采样次数
LOOP: MOV CK,#7eH ;采样数据暂时给了一个定值
MOV CK+1,#21H ;0.002112
MOV CK+2,#12H
MOV R0,#CK
LCALL BTOF
MOV R0,#RK ;保存R（k）中的值
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#CK
LCALL FSUB ;计算R(k)-C(k)的值送给E（k）
MOV R1,#EK
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复RK的值 释放BUFF
MOV R0,#RK
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK2 ;将B.e(k-1)的值暂存在BUFF1中
MOV R1,#BUFF ;保存B
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK1
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复B释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK3 ;将C.e(K-2)的值暂存在BUFF2中
MOV R1,#BUFF ;保存C
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK2
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF2
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复C释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#BLOCK1 ;A.E(k)
MOV R1,#BUFF
LCALL FMOVR0
MOV R1,#EK
LCALL FMUL
MOV R1,#BUFF1 ;计算Uk值A.E(k)-B.E(k-1)+C.E(k-2)
LCALL FSUB
MOV R1,#BUFF2
LCALL FADD
MOV R1,#UK ;保存结果到UK中
LCALL FMOVR0
MOV R1,#BUFF ;恢复A 释放BUFF
LCALL FMOV
MOV R0,#UK ;UK转换成BCD码浮点数输出
LCALL FTOB
MOV R1,#EK1 ;将E(k-1)-->E(k-2),E(k)-->E(k-1)
MOV R0,#EK2
LCALL FMOV
MOV R1,#EK
MOV R0,#EK1
LCALL FMOV
LCALL DELAY ;等待采样时刻
DJNZ REC,NEXT1
SJMP $
NEXT1: LJMP LOOP
DELAY: MOV R7,#02H
DELAY1: MOV R6,#0FFH
DELAY2: DJNZ R6,DELAY2
DJNZ R7,DELAY1
RET
; （１） 标号： ＦＳＤＴ 功能：浮点数格式化
;入口条件：待格式化浮点操作数在[R0]中。
;出口信息：已格式化浮点操作数仍在[R0]中。
;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： ６字节
FSDT: LCALL MVR0 ;将待格式化操作数传送到第一工作区中
LCALL RLN ;通过左规完成格式化
LJMP MOV0 ;将已格式化浮点操作数传回到[R0]中
; （２） 标号： ＦＡＤＤ 功能：浮点数加法
;入口条件：被加数在[R0]中，加数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，和仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求： ６字节
FADD: CLR F0 ;设立加法标志
SJMP AS ;计算代数和
; （３） 标号： ＦＳＵＢ 功能：浮点数减法
;入口条件：被减数在[R0]中，减数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，差仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：６字节
FSUB: SETB F0 ;设立减法标志
AS: LCALL MVR1 ;计算代数和。先将[R1]传送到第二工作区
MOV C,F0 ;用加减标志来校正第二操作数的有效符号
CLR A ; ********？？？应加的一条语句
RRC A
XRL A,@R1
MOV C,ACC.7
ASN: MOV 1EH,C ;将第二操作数的有效符号存入位1EH中
XRL A,@R0 ;与第一操作数的符号比较
RLC A
MOV F0,C ;保存比较结果
LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
LCALL AS1 ;在工作寄存器中完成代数运算
MOV0: INC R0 ;将结果传回到[R0]中的子程序入口
INC R0
MOV A,R4 ;传回尾数的低字节
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R3 ;传回尾数的高字节
MOV @R0,A
DEC R0
MOV A,R2 ;取结果的阶码
MOV C,1FH ;取结果的数符
MOV ACC.7,C ;拼入阶码中
MOV @R0,A
CLR ACC.7 ;不考虑数符
CLR OV ;清除溢出标志
CJNE A,#3FH,MV01;阶码是否上溢？ ******** 应为#40H
SETB OV ;设立溢出标志
MV01: MOV A,@R0 ;取出带数符的阶码
RET
MVR0: MOV A,@R0 ;将[R0]传送到第一工作区中的子程序
MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1FH中
MOV 1FH,C
MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为８ｂｉｔ补码
MOV ACC.7,C
MOV R2,A ;存放在R2中
INC R0
MOV A,@R0 ;将尾数高字节存放在R3中
MOV R3,A ;
INC R0
MOV A,@R0 ;将尾数低字节存放在R4中
MOV R4,A
DEC R0 ;恢复数据指针
DEC R0
RET
MVR1: MOV A,@R1 ;将[R1]传送到第二工作区中的子程序
MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1EH中
MOV 1EH,C
MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为８ｂｉｔ补码
MOV ACC.7,C
MOV R5,A ;存放在R5中
INC R1
MOV A,@R1 ;将尾数高字节存放在R6中
MOV R6,A
INC R1
MOV A,@R1 ;将尾数低字节存放在R7中
MOV R7,A
DEC R1 ;恢复数据指针
DEC R1
RET
AS1: MOV A,R6 ;读取第二操作数尾数高字节
ORL A,R7
JZ AS2 ;第二操作数为零，不必运算
MOV A,R3 ;读取第一操作数尾数高字节
ORL A,R4
JNZ EQ
MOV A,R6 ;第一操作数为零，结果以第二操作数为准
MOV R3,A
MOV A,R7
MOV R4,A
MOV A,R5
MOV R2,A
MOV C,1EH
MOV 1FH,C
AS2: RET
EQ: MOV A,R2 ;对阶，比较两个操作数的阶码
XRL A,R5
JZ AS4 ;阶码相同，对阶结束
JB ACC.7,EQ3;阶符互异
MOV A,R2 ;阶符相同，比较大小
CLR C
SUBB A,R5
JC EQ4
EQ2: CLR C ;第二操作数右规一次
MOV A,R6 ;尾数缩小一半
RRC A
MOV R6,A
MOV A,R7
RRC A
MOV R7,A
INC R5 ;阶码加一
ORL A,R6 ;尾数为零否？
JNZ EQ ;尾数不为零，继续对阶
MOV A,R2 ;尾数为零，提前结束对阶
MOV R5,A
SJMP AS4
EQ3: MOV A,R2 ;判断第一操作数阶符
JNB ACC.7,EQ2;如为正，右规第二操作数
EQ4: CLR C
LCALL RR1 ;第一操作数右规一次
ORL A,R3 ;尾数为零否？
JNZ EQ ;不为零，继续对阶
MOV A,R5 ;尾数为零，提前结束对阶
MOV R2,A
AS4: JB F0,AS5 ;尾数加减判断
MOV A,R4 ;尾数相加
ADD A,R7
MOV R4,A
MOV A,R3
ADDC A,R6
MOV R3,A
JNC AS2
LJMP RR1 ;有进位，右规一次
AS5: CLR C ;比较绝对值大小
MOV A,R4
SUBB A,R7
MOV B,A
MOV A,R3
SUBB A,R6
JC AS6
MOV R4,B ;第一尾数减第二尾数
MOV R3,A
LJMP RLN ;结果规格化
AS6: CPL 1FH ;结果的符号与第一操作数相反
CLR C ;结果的绝对值为第二尾数减第一尾数
MOV A,R7
SUBB A,R4
MOV R4,A
MOV A,R6
SUBB A,R3
MOV R3,A
RLN: MOV A,R3 ;浮点数规格化
ORL A,R4 ;尾数为零否？
JNZ RLN1
MOV R2,#0C1H;阶码取最小值 ******？？应为#C0H
RET
RLN1: MOV A,R3
JB ACC.7,RLN2;尾数最高位为一否？
CLR C ;不为一，左规一次
LCALL RL1
SJMP RLN ;继续判断
RLN2: CLR OV ;规格化结束
RET
RL1: MOV A,R4 ;第一操作数左规一次
RLC A ;尾数扩大一倍
MOV R4,A
MOV A,R3
RLC A
MOV R3,A
DEC R2 ;阶码减一
CJNE R2,#0C0H,RL1E;阶码下溢否？ ***** 应改为CJNE R2，#0BFH，RL1E；
CLR A
MOV R3,A ;阶码下溢，操作数以零计
MOV R4,A
MOV R2,#0C1H ; ******应改为MOV R2，#0C0H
RL1E: CLR OV
RET
RR1: MOV A,R3 ;第一操作数右规一次
RRC A ;尾数缩小一半
MOV R3,A
MOV A,R4
RRC A
MOV R4,A
INC R2 ;阶码加一
CLR OV ;清溢出标志
CJNE R2,#40H,RR1E;阶码上溢否？
MOV R2,#3FH ;阶码溢出
SETB OV
RR1E: RET
; （４） 标号： ＦＭＵＬ 功能：浮点数乘法
;入口条件：被乘数在[R0]中，乘数在[R1]中。
;出口信息：OV=0时，积仍在[R0]中，OV=1时，溢出。
;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：６字节
FMUL: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中
MOV A,@R0
XRL A,@R1 ;比较两个操作数的符号
RLC A
MOV 1FH,C ;保存积的符号
LCALL MUL0 ;计算积的绝对值
LJMP MOV0 ;将结果传回到[
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