pid.c.rar_C# PID算法_C语言 PID_C语言 算法pid_PID 算法_pid C算法

;********增量式PID控制算法程序*********** ;T、TD、TI、KP依次从30H，33H，36H，39H开始。 ;A，B，C的值依次存在BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3的地址里 ; 这里R(k)给的是定值 ; ORG 0000H BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C BLOCK2 EQU 46H BLOCK3 EQU 49H UK EQU 4CH ;存结果UK RK EQU 50H EK EQU 53H ;存放偏差值E(k)的始址 EK1 EQU 56H ;存放E(k-1)的始址 EK2 EQU 59H ;存放E(k-2)的始址 CK EQU 5CH ;采样数据始址 BUFF EQU 60H ;暂存区 BUFF1 EQU 63H BUFF2 EQU 66H REC EQU 69H TEST: MOV RK,#01H ;常数Rk的BCD码浮点数 MOV RK+1,#12H ;1.25 MOV RK+2,#50H MOV 3CH,#01H ;常数1的BCD码浮点数 MOV 3DH,#10H MOV 3EH,#00H MOV 40H,#01H ;常数2的BCD码浮点数 MOV 41H,#20H MOV 42H,#00H MOV 30H,#01H ;T的BCD 码浮点数 MOV 31H,#23H ;2.34 MOV 32H,#40H MOV 33H,#01H ;Td的BCD码浮点数 MOV 34H,#35H ;3.54 MOV 35H,#40H MOV 36H,#01H ;Ti的BCD码浮点数 MOV 37H,#11H ;1.12 MOV 38H,#20H MOV 39H,#01H ;Kp的BCD码浮点数 MOV 3AH,#12H ;1.25 MOV 3BH,#50H MOV R0,#RK ;指向ＢＣＤ码浮点操作数 LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#3CH LCALL BTOF MOV R0,#40H LCALL BTOF MOV R0,#39H LCALL BTOF MOV R0,#36H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Ti LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#33H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Td LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#30H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数T LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R1, #BUFF1 ;保存30H中的值 即T值 LCALL FMOVR0 MOV R1, #36H ;计算A值(1+T/Ti+Td/T).Kp LCALL FDIV MOV R1,#3CH ;常数1 LCALL FADD MOV R0,#33H ;保存33H中的值 MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 LCALL FDIV MOV R1,#30H ;30H里存的是T/Ti+1 LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1 ,#BLOCK1 ;将结果保存在BLOCK1中 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 ;30H恢复原值 MOV R0,#30H LCALL FMOV MOV R1,#BUFF ;33H恢复原值 MOV R0,#33H LCALL FMOV MOV R0,#40H ;计算B的值Kp.(1+2.Td/T) MOV R1,#33H LCALL FMUL MOV R1,#30H LCALL FDIV MOV R1,#3CH LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1,#BLOCK2 ;保存B值到BLOCK2中 LCALL FMOVR0 MOV R0,#39H ;计算C的值Kp.Td/T MOV R1,#33H LCALL FMUL MOV R1,#30H LCALL FDIV MOV R1,#BLOCK3 ;保存C值到BLOCK3中 LCALL FMOVR0 MOV R0,#EK1 ;将EK1，EK2设初值0 LCALL FCLR MOV R0,#EK2 LCALL FCLR MOV REC,#03H ;设置采样次数 LOOP: MOV CK,#7eH ;采样数据暂时给了一个定值 MOV CK+1,#21H ;0.002112 MOV CK+2,#12H MOV R0,#CK LCALL BTOF MOV R0,#RK ;保存R（k）中的值 MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#CK LCALL FSUB ;计算R(k)-C(k)的值送给E（k） MOV R1,#EK LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF ;恢复RK的值 释放BUFF MOV R0,#RK LCALL FMOV MOV R0,#BLOCK2 ;将B.e(k-1)的值暂存在BUFF1中 MOV R1,#BUFF ;保存B LCALL FMOVR0 MOV R1,#EK1 LCALL FMUL MOV R1,#BUFF1 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF ;恢复B释放BUFF LCALL FMOV MOV R0,#BLOCK3 ;将C.e(K-2)的值暂存在BUFF2中 MOV R1,#BUFF ;保存C LCALL FMOVR0 MOV R1,#EK2 LCALL FMUL MOV R1,#BUFF2 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF ;恢复C释放BUFF LCALL FMOV MOV R0,#BLOCK1 ;A.E(k) MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#EK LCALL FMUL MOV R1,#BUFF1 ;计算Uk值A.E(k)-B.E(k-1)+C.E(k-2) LCALL FSUB MOV R1,#BUFF2 LCALL FADD MOV R1,#UK ;保存结果到UK中 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF ;恢复A 释放BUFF LCALL FMOV MOV R0,#UK ;UK转换成BCD码浮点数输出 LCALL FTOB MOV R1,#EK1 ;将E(k-1)-->E(k-2),E(k)-->E(k-1) MOV R0,#EK2 LCALL FMOV MOV R1,#EK MOV R0,#EK1 LCALL FMOV LCALL DELAY ;等待采样时刻 DJNZ REC,NEXT1 SJMP $ NEXT1: LJMP LOOP DELAY: MOV R7,#02H DELAY1: MOV R6,#0FFH DELAY2: DJNZ R6,DELAY2 DJNZ R7,DELAY1 RET ; （１） 标号： ＦＳＤＴ 功能：浮点数格式化 ;入口条件：待格式化浮点操作数在[R0]中。 ;出口信息：已格式化浮点操作数仍在[R0]中。 ;影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位1FH 堆栈需求： ６字节 FSDT: LCALL MVR0 ;将待格式化操作数传送到第一工作区中 LCALL RLN ;通过左规完成格式化 LJMP MOV0 ;将已格式化浮点操作数传回到[R0]中 ; （２） 标号： ＦＡＤＤ 功能：浮点数加法 ;入口条件：被加数在[R0]中，加数在[R1]中。 ;出口信息：OV=0时，和仍在[R0]中，OV=1时，溢出。 ;;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求： ６字节 FADD: CLR F0 ;设立加法标志 SJMP AS ;计算代数和 ; （３） 标号： ＦＳＵＢ 功能：浮点数减法 ;入口条件：被减数在[R0]中，减数在[R1]中。 ;出口信息：OV=0时，差仍在[R0]中，OV=1时，溢出。 ;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：６字节 FSUB: SETB F0 ;设立减法标志 AS: LCALL MVR1 ;计算代数和。先将[R1]传送到第二工作区 MOV C,F0 ;用加减标志来校正第二操作数的有效符号 CLR A ; ********？？？应加的一条语句 RRC A XRL A,@R1 MOV C,ACC.7 ASN: MOV 1EH,C ;将第二操作数的有效符号存入位1EH中 XRL A,@R0 ;与第一操作数的符号比较 RLC A MOV F0,C ;保存比较结果 LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中 LCALL AS1 ;在工作寄存器中完成代数运算 MOV0: INC R0 ;将结果传回到[R0]中的子程序入口 INC R0 MOV A,R4 ;传回尾数的低字节 MOV @R0,A DEC R0 MOV A,R3 ;传回尾数的高字节 MOV @R0,A DEC R0 MOV A,R2 ;取结果的阶码 MOV C,1FH ;取结果的数符 MOV ACC.7,C ;拼入阶码中 MOV @R0,A CLR ACC.7 ;不考虑数符 CLR OV ;清除溢出标志 CJNE A,#3FH,MV01;阶码是否上溢？ ******** 应为#40H SETB OV ;设立溢出标志 MV01: MOV A,@R0 ;取出带数符的阶码 RET MVR0: MOV A,@R0 ;将[R0]传送到第一工作区中的子程序 MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1FH中 MOV 1FH,C MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为８ｂｉｔ补码 MOV ACC.7,C MOV R2,A ;存放在R2中 INC R0 MOV A,@R0 ;将尾数高字节存放在R3中 MOV R3,A ; INC R0 MOV A,@R0 ;将尾数低字节存放在R4中 MOV R4,A DEC R0 ;恢复数据指针 DEC R0 RET MVR1: MOV A,@R1 ;将[R1]传送到第二工作区中的子程序 MOV C,ACC.7 ;将数符保存在位1EH中 MOV 1EH,C MOV C,ACC.6 ;将阶码扩充为８ｂｉｔ补码 MOV ACC.7,C MOV R5,A ;存放在R5中 INC R1 MOV A,@R1 ;将尾数高字节存放在R6中 MOV R6,A INC R1 MOV A,@R1 ;将尾数低字节存放在R7中 MOV R7,A DEC R1 ;恢复数据指针 DEC R1 RET AS1: MOV A,R6 ;读取第二操作数尾数高字节 ORL A,R7 JZ AS2 ;第二操作数为零，不必运算 MOV A,R3 ;读取第一操作数尾数高字节 ORL A,R4 JNZ EQ MOV A,R6 ;第一操作数为零，结果以第二操作数为准 MOV R3,A MOV A,R7 MOV R4,A MOV A,R5 MOV R2,A MOV C,1EH MOV 1FH,C AS2: RET EQ: MOV A,R2 ;对阶，比较两个操作数的阶码 XRL A,R5 JZ AS4 ;阶码相同，对阶结束 JB ACC.7,EQ3;阶符互异 MOV A,R2 ;阶符相同，比较大小 CLR C SUBB A,R5 JC EQ4 EQ2: CLR C ;第二操作数右规一次 MOV A,R6 ;尾数缩小一半 RRC A MOV R6,A MOV A,R7 RRC A MOV R7,A INC R5 ;阶码加一 ORL A,R6 ;尾数为零否？ JNZ EQ ;尾数不为零，继续对阶 MOV A,R2 ;尾数为零，提前结束对阶 MOV R5,A SJMP AS4 EQ3: MOV A,R2 ;判断第一操作数阶符 JNB ACC.7,EQ2;如为正，右规第二操作数 EQ4: CLR C LCALL RR1 ;第一操作数右规一次 ORL A,R3 ;尾数为零否？ JNZ EQ ;不为零，继续对阶 MOV A,R5 ;尾数为零，提前结束对阶 MOV R2,A AS4: JB F0,AS5 ;尾数加减判断 MOV A,R4 ;尾数相加 ADD A,R7 MOV R4,A MOV A,R3 ADDC A,R6 MOV R3,A JNC AS2 LJMP RR1 ;有进位，右规一次 AS5: CLR C ;比较绝对值大小 MOV A,R4 SUBB A,R7 MOV B,A MOV A,R3 SUBB A,R6 JC AS6 MOV R4,B ;第一尾数减第二尾数 MOV R3,A LJMP RLN ;结果规格化 AS6: CPL 1FH ;结果的符号与第一操作数相反 CLR C ;结果的绝对值为第二尾数减第一尾数 MOV A,R7 SUBB A,R4 MOV R4,A MOV A,R6 SUBB A,R3 MOV R3,A RLN: MOV A,R3 ;浮点数规格化 ORL A,R4 ;尾数为零否？ JNZ RLN1 MOV R2,#0C1H;阶码取最小值 ******？？应为#C0H RET RLN1: MOV A,R3 JB ACC.7,RLN2;尾数最高位为一否？ CLR C ;不为一，左规一次 LCALL RL1 SJMP RLN ;继续判断 RLN2: CLR OV ;规格化结束 RET RL1: MOV A,R4 ;第一操作数左规一次 RLC A ;尾数扩大一倍 MOV R4,A MOV A,R3 RLC A MOV R3,A DEC R2 ;阶码减一 CJNE R2,#0C0H,RL1E;阶码下溢否？ ***** 应改为CJNE R2，#0BFH，RL1E； CLR A MOV R3,A ;阶码下溢，操作数以零计 MOV R4,A MOV R2,#0C1H ; ******应改为MOV R2，#0C0H RL1E: CLR OV RET RR1: MOV A,R3 ;第一操作数右规一次 RRC A ;尾数缩小一半 MOV R3,A MOV A,R4 RRC A MOV R4,A INC R2 ;阶码加一 CLR OV ;清溢出标志 CJNE R2,#40H,RR1E;阶码上溢否？ MOV R2,#3FH ;阶码溢出 SETB OV RR1E: RET ; （４） 标号： ＦＭＵＬ 功能：浮点数乘法 ;入口条件：被乘数在[R0]中，乘数在[R1]中。 ;出口信息：OV=0时，积仍在[R0]中，OV=1时，溢出。 ;影响资源：PSW、A、B、R2～R7、位1EH、1FH 堆栈需求：６字节 FMUL: LCALL MVR0 ;将[R0]传送到第一工作区中 MOV A,@R0 XRL A,@R1 ;比较两个操作数的符号 RLC A MOV 1FH,C ;保存积的符号 LCALL MUL0 ;计算积的绝对值 LJMP MOV0 ;将结果传回到[