zhuanwan.zip_zhuanwan_电脑鼠_电脑鼠怎么拐弯资源-CSDN文库

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9 浏览量 2022-09-24 04:36:57 上传评论收藏 1KB ZIP 举报

"zhuanwan.zip_zhuanwan_电脑鼠" 涉及的主要知识点是“电脑鼠”在程序设计中的应用，特别是针对转弯问题的算法实现。在机器人竞赛领域，尤其是“电脑鼠走迷宫”（也称为“电脑鼠赛跑”）中，电脑鼠需要具备快速、准确地转弯的能力，以便在最短时间内找到出口。这个压缩包可能包含了相关的源代码、设计文档或数据，用于解析电脑鼠如何实现高效转弯。 "电脑鼠转弯问题程序设计，漂移非常漂亮。货真价实啊" 提到了电脑鼠转弯的程序设计，并特别强调了“漂移非常漂亮”。这表明设计者可能采用了高级的控制策略，如PID控制、滑模控制或基于模型预测的控制算法，使得电脑鼠在转弯时不仅准确，而且动作流畅。漂移一词可能是指电脑鼠在转弯时的动态表现，比如通过调整驱动力和转向角度来实现平滑的曲线运动。 "zhuanwan 电脑鼠" 进一步确认了主题，"zhuanwan"可能是项目或团队的代号，而“电脑鼠”则是讨论的核心技术。这个标签有助于我们理解压缩包内容与电脑鼠竞赛技术的关联性。根据【压缩包子文件的文件名称列表】"zhuanwan"，我们可以推测这个文件可能包含了一系列与“zhuanwan”项目相关的文件，如C++、Python或其他编程语言的源代码文件，用于描述电脑鼠的控制算法；可能还有数据文件，记录了实验或比赛过程中的传感器数据；以及可能的文档，如设计报告、算法说明或调试日志，详细解释了转弯策略的实现和优化过程。在电脑鼠转弯问题的程序设计中，通常会涉及到以下几个关键知识点： 1. **传感器融合**：利用超声波、红外线或光电传感器等获取环境信息，对周围障碍物进行实时检测，为转弯决策提供依据。 2. **路径规划**：使用A*算法、Dijkstra算法或RRT算法等，预先计算出最优路径，或者实时生成适应环境变化的路径。 3. **控制系统设计**：采用PID控制器或更复杂的滑模控制、模型预测控制等，确保电脑鼠按照预定路径准确、稳定地行驶。 4. **动态模型**：建立电脑鼠的运动学和动力学模型，以分析其在不同速度和转向下的行为，为控制算法提供理论基础。 5. **算法优化**：通过对算法参数的调优，提高电脑鼠的转弯效率，减少漂移过程中可能的失稳或过度转向。 6. **实时性**：由于比赛环境的实时性要求，程序设计需要考虑到计算效率和实时响应，以确保电脑鼠能在短时间内做出反应。 7. **硬件集成**：除了软件设计，还需要考虑硬件的选型和组装，如微控制器、驱动电机、传感器等，以满足电脑鼠性能和体积的要求。 “zhuanwan.zip_zhuanwan_电脑鼠”可能包含了一个完整的电脑鼠转弯解决方案，涵盖了从硬件到软件的全过程。深入研究这些文件，可以了解到如何设计一个在比赛中表现出色的智能电脑鼠。

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/********************************************************************************************************* ** Function name: mouseTurnright ** Descriptions: 右转 ** input parameters: 无 ** output parameters: 无 ** Returned value: 无 *********************************************************************************************************/ void mouseTurnright(void) { /* * 等待停止 */ GucMouseState = TURNRIGHT; /* 标记电脑鼠的运行状态 */ /* * 开始右转 */ GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制右轮向后转动 */ GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 25; /* 设定右轮转动的步数 */ GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制左轮向前转动 */ GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 110; /* 设定左轮转动的步数 */ GucTurn = 1; /* 设置为转弯 */ TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, 127287); /* 设置定时时间(左轮加速) */ TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, 487900); /* 设置定时时间(右轮减速) */ GmRight.cState = MOTORRUN; /* 使能右轮转动 */ GmLeft.cState = MOTORRUN; /* 使能左轮转动 * /* * 等待右转完成 */ while (GmLeft.cState != MOTORSTOP&&GmRight.cState != MOTORSTOP); GucTurn = 0; /* 转弯完成 */ GmLeft.iSpeed = 68; GmRight.iSpeed = 68; TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmLeft.iSpeed]); /* 设置定时时间返回初始速度 */ TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]); } /********************************************************************************************************* ** Function name: mouseTurnLeft ** Descriptions: 左转 ** input parameters: 无 ** output parameters: 无 ** Returned value: 无 *********************************************************************************************************/ void mouseTurnleft(void) { /* * 等待停止 */ GucMouseState = TURNLEFT; /* 标记电脑鼠的运行状态 */ /* * 开始左转 */ GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制右轮向前转动 */ GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 110; /* 设定右轮转动的步数 */ GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制左轮向后转动 */ GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr +25; /* 设定左轮转动的步数 */ TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, 127287); /* 设置定时时间(右轮加速) */ TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, 487900); /* 设置定时时间(左轮减速) */ GucTurn =1; GmRight.cState = MOTORRUN; /* 使能右轮转动 */ GmLeft.cState = MOTORRUN; /* 使能左轮转动 */ /* * 等待左转完成 */ while ((GmLeft.cState!= MOTORSTOP)&&(GmRight.cState!= MOTORSTOP)); GucTurn = 0; /* 转弯完成 */ GmLeft.iSpeed = 68; GmRight.iSpeed = 68; TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmLeft.iSpeed]); /* 设置定时时间返回初始速度 */ TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]); /* 设置定时时间返回初始速度 */ }