OPENCV 版本的单目标定示例代码（张正友）
摄像机的标定问题是机器视觉领域的入门问题，可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自
定标方法。定标的方法有很多中常见的有：Tsai（传统）和张正友（介于传统和自定标）等，
摄像机成像模型和四个坐标系（通用原理）。
摄像机模型采用经典的小孔模型，如图中 Oc（光心），像面 π 表示的是视野平面，其到光
心的距离为 f（镜头焦距）。
四个坐标系分别为：世界坐标系（Ow），摄像机坐标系（Oc），图像物理坐标系（O1，单位
mm），图像像素坐标系（O，位于视野平面的左上角，单位 pix）。
空间某点 P 到其像点 p 的坐标转换过程主要是通过这四套坐标系的三次转换实现的，首先将
世界坐标系进行平移和转换得到摄像机坐标系，然后根据三角几何变换得到图像物理坐标系，
最后根据像素和公制单位的比率得到图像像素坐标系。（实际的应用过程是这个的逆过程，
即由像素长度获知实际的长度）。
ps：通过摄像头的标定，可以得到视野平面上的 mm/pix 分辨率，对于视野平面以外的物体
还是需要通过坐标转换得到视野平面上。
转化的过程和公式参见：摄像机标定原理(关键是三个坐标系).ppt
2 张正友算法的原理
zhang 法通过对一定标板在不同方向多次（三次以上）完整拍照，不需要知道定标板的运动
方式。直接获得相机的内参（参考文献上矩阵 A）和畸变系数。该标定方法精度高于自定标
法，且不需要高精度的定位仪器。
