MMC212xMG.rar_mmc罗盘_电子罗盘_罗盘

#include "MMC2020MG.h" #include<intrins.h> #include<math.h> #include <string.h> #define MMC2020MG_ADD 0x64//0x60写 0x61读 #define TARGET_ADD 0x00 #define SET_CODE 0x02 #define RESET_CODE 0x04 #define WAKE_UP_CODE 0x01 #define pi 3.1415926535 #define I2C_DELAY_TIME 10 #define SENSOR_DIREC 0 extern INT16U time; INT8U X_h=0,X_l=0,Y_h=0,Y_l=0,Reg=0;////?????? INT16U Hx=0,Hy=0;//用于存储X与Y轴的数据 INT16U Hx_max=0,Hx_min=4095; INT16U Hy_max=0,Hy_min=4095; INT32U IAcc; //float x_sf,y_sf;//X与Y轴的定标因数 //float x_off,y_off;//X与Y轴的零偏移值 INT16U x_offset,y_offset; INT16U x_sensitivity,y_sensitivity; bit bXPositive,bYPositive; INT16 X_raw , Y_raw; INT8 const xdata cAtanStep[19]={0x11,0x12,0x13,0x14,0x15,0x16,0x17,0x18,0x19,0x1a,0x1b,0x1c,0x1d,0x1e,0x1f,0x20,0x21,0x22,0x23}; INT16 const xdata iAtanPoint[19]={0x020C,0x0998,0x0d60,0x1057,0x12cd,0x1508,0x1702,0x18ca,0x1a8c,0x1c2c,0x1da6,0x1f12,0x206e,0x21b8,0x2258,0x244d,0x2576,0x26a8,0x2710}; INT16 const xdata iAtanAngle[19]={0x001e,0x008a,0x00bd,0x00e3,0x0101,0x011b,0x0131,0x0144,0x0156,0x0166,0x0174,0x0181,0x018d,0x0198,0x01a3,0x01ad,0x01b6,0x01bf,0x01c2}; //INT16U g_angle;//全局角度变量 extern INT8U flag; bit Ack; /*应答标志位*/ /*****************************************************/ /* 函数名称 : Delay1us */ /* 函数功能 ： 1us延迟 */ /* 参数 : 延迟的us时间参数 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void Delay1us(INT16U us) { while(us--) { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } /*****************************************************/ /* 函数名称 : I2C_Start */ /* 函数功能 ： 开始I2C接口总线 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void I2C_Start() { SDA=1; /*发送起始条件的数据信号*/ SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); /*起始条件建立时间大于4.7us,延时*/ SDA=0; /*发送起始信号*/ Delay1us(I2C_DELAY_TIME); /* 起始条件锁定时间大于4μs*/ SCL=0; /*钳住I2C总线，准备发送或接收数据 */ Delay1us(I2C_DELAY_TIME); } /*****************************************************/ /* 函数名称 : I2C_Stop */ /* 函数功能 ： 结束I2C接口总线 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void I2C_Stop() { SDA=0; /*发送结束条件的数据信号*/ SCL=1; /*发送结束条件的时钟信号*/ Delay1us(I2C_DELAY_TIME); /*结束条件建立时间大于4us*/ SDA=1; /*发送I2C总线结束信号*/ Delay1us(I2C_DELAY_TIME); } /*****************************************************/ /* 函数名称 : SEND_0 */ /* 函数功能 ： 往SDA信号线上写0 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void SEND_0(void) /* SEND 0 */ { /*发送0，在SCL为高电平时使SDA信号为低*/ SDA=0; SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); SCL=0; //I2C_DELAY(I2C_DELAY_TIME); } /*****************************************************/ /* 函数名称 : SEND_1 */ /* 函数功能 ： 往SDA信号线上写1 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void SEND_1(void) { /*发送1，在SCL为高电平时使SDA信号为高*/ SDA=1; SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); SCL=0; //I2C_DELAY(I2C_DELAY_TIME); SDA=0; } /*****************************************************/ /* 函数名称 : WriteI2CByte */ /* 函数功能 ： MCU往从设备写一个字节数据 */ /* 参数 : 所写的字节数据 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void WriteI2CByte(INT8U b) { /*向I2C总线写一个字节*/ INT8U i; for(i=0;i<8;i++) if((b<<i)&0x80) SEND_1(); else SEND_0(); Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); SDA=1; /*8位发送完后释放数据线，准备接收应答位*/ Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); if(SDA==1) Ack=1; else Ack=0; /*判断是否接收到应答信号*/ SCL=0; Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); } /*****************************************************/ /* 函数名称 : ReadI2CByte */ /* 函数功能 ： MCU读取从设备的一个字节数据 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 所读取到的字节数据 */ /*---------------------------------------------------*/ INT8 ReceiveByte() { bit temp3; /*从I2C总线读一个字节*/ INT8U b=0,i; for(i=0;i<8;i++) { SDA=1; SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); temp3=SDA; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); SCL=0; if(temp3==1) { b=b<<1; b=b|0x01; } else b=b<<1; } return b; } /*****************************************************/ /* 函数名称 : SEND_ACK */ /* 函数功能 ： 发送应答信号 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void SEND_ACK(void) /* SEND ACK */ { /*发送0，在SCL为高电平时使SDA信号为低*/ SDA=0; Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); /*时钟低电平周期大于4μs*/ SCL=0; /*清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收*/ Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); } /*****************************************************/ /* 函数名称 : SEND_NACK */ /* 函数功能 ： 发送非应答信号 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void SEND_NACK(void) /* SEND ACK */ { /*发送0，在SCL为高电平时使SDA信号为低*/ SDA=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); SCL=1; Delay1us(I2C_DELAY_TIME); /*时钟低电平周期大于4μs*/ SCL=0; /*清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收*/ Delay1us(I2C_DELAY_TIME/2); } /*****************************************************/ /* 函数名称 : Init_Serialcomm */ /* 函数功能 ： 初始化串口 */ /* 参数 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /*---------------------------------------------------*/ void Init_Serialcomm() { SCON = 0x50; // uart 模式1 (8 bit), REN=1； TMOD = TMOD | 0x20 ; // 定时器1 模式2； TH1 = 0xFF; // 9600 Bds at 11.059MHz TL1 = 0xFF; ES = 1; //允许uart中断； EA = 1; //允许CPU中断； TR1 = 1; } /*****************************************************/ /* 函数名称 : Send_Char_Com */ /* 函数功能 ： 向串口发送一个字节的�