SVPWM.rar_svpwm_伺服 源码_伺服电机控制_伺服电机源码_伺服电路图

/***************************************************************************** 该程序中假设有200个电压矢量Uout平均分布在电角度为360度的范围内 该程序用于简单的SVPWM演示，产生3相互差120度电角度的正弦交流电压，此程序实 时计算cmp1和cmp2的值，使用的是定时器3 PWM7、9、11高有效， PWM8、10、12低有效 周期是1K ---------------------------------------------------------------------------*/ #include "f2407c.h" #include "float.h" #include "math.h" float ualfa[200],ubeta[200]; // 存储电压矢量Uout的（α，β）轴分量ualfa、ubeta的数组 int sector[200]; // 定义存储扇区数的数组 #define PI2 2*3.1415926 // 定义2π的值 #define DETA PI2/200 // 定义相临两个Uout之间的电角度的差值 #define INIA 3.1415926/180 // 定义Uout的初始电角度 #define TP 1200 // t1的周期寄存器的值，其值等于SVPWM调制周期T的一半， //1200=30000000/1k/2 // 因为在该程序中2π电角度内Uout的点数一定，故改变此值 // 可以改变输出的3相正弦交流电压的频率 #define KP 0.5 // 定义Uout的标幺值，KP的值在0和1之间，改变此值可以 // 改变逆变桥输出电压的幅值，范围是 - //-----------------屏蔽中断子程序------------------------------ void inline disable() { asm(" setc INTM"); } //---------------系统初始化子程序------------------------------ void initial() { *IFR=0xFFFF; // 清除所有的中断标志 *IMR=0X0; // 屏蔽所有中断 *SCSR1=0x81FE; // CLKIN=15M，4倍频CLKOUT=60M *WDCR=0xE8; // 不使能看门狗 *T3PR=TP; // 通用定时器1的周期=PWM的周期/预定标数/指令周期/2 *T3CON=0X0802; // 设置通用定时器3为连续增减模式，以产生对称的PWM， // 且为了便于调试，使仿真一挂起时时钟就停止运行 //预定标数是1 *ACTRB=0X666; // PWM7、9、11高有效，PWM8、10、12低有效 //正向逆时针 *COMCONB=0X9200; // 使能SPWM //使能PWM输出和比较动作 *EVBIMRA=0X00; // 禁止EVB和时钟及比较有关的中断 *T3CNT=0X00; // T3的计数器清0 *EVBIFRA=0x0FFFF; // 清除EVB相应的中断标志 *MCRC=*MCRC|0X7E; // PWM7-PWM12输出使能，使能IOPE1-IOPE6第二功能 *WSGR=0x0000; // 不使能所有的等待状态 } //-----------根据Uout的标幺值KP计算ualfa，ubeta子程序----------------------- void calu() { int i; for(i=0;i<200;i++) { ualfa[i]=KP*cos(INIA+i*DETA); ubeta[i]=KP*sin(INIA+i*DETA); } } //--------------------各点的扇区确定子程序------------------------------------- void SECTOR() { int i,a,b,c; float vref1,vref2,vref3; for(i=0;i<200;i++) { vref1=ubeta[i]; vref2=(-ubeta[i]+ualfa[i]*1.732051)/2; vref3=(-ubeta[i]-ualfa[i]*1.732051)/2; // 计算确定扇区数需要的3个参考量 // vref1、vref2、vref3 if(vref1>0) a=1; else a=0; if(vref2>0) b=1; else b=0; if(vref3>0) c=1; else c=0; a=4*c+2*b+a; switch(a){ case 1:sector[i]=1;break; case 2:sector[i]=5;break; case 3:sector[i]=0;break; case 4:sector[i]=3;break; case 5:sector[i]=2;break; case 6:sector[i]=4;break; default:break; } // 根据相应的关系确定各个Uout所在的扇区 } } //---------------------主程序------------------------------------------------- main() { int anticlk[6]={0x1666,0x3666,0x2666,0x6666,0x4666,0x5666}; // 逆时针旋转的6个基本矢量 int i,k=0,cmp1,cmp2; float x,y,z; disable(); // 屏蔽所有中断 initial(); // 系统初始化 calu(); // 计算ualfa，ubeta的值 SECTOR(); // 确定各点的扇区，在实际应用时应该由即时 // 的ualfa和ubeta即时算出 while(1) { for(i=0;i<200;i++) { *ACTRB=anticlk[sector[i]]; // 重新装配ACTRA x=ubeta[i]; y=(1.732051*ualfa[i]+ubeta[i])/2; z=(-1.732051*ualfa[i]+ubeta[i])/2;// 以上3句计算3个相应的参考量 switch(sector[i]) { case 0: cmp1=(int)(-z*TP),cmp2=(int)(x*TP);break; case 1: cmp1=(int)(y*TP),cmp2=(int)(z*TP);break; case 2: cmp1=(int)(x*TP),cmp2=(int)(-y*TP);break; case 3: cmp1=(int)(z*TP),cmp2=(int)(-x*TP);break; case 4: cmp1=(int)(-y*TP),cmp2=(int)(-z*TP);break; case 5: cmp1=(int)(-x*TP),cmp2=(int)(y*TP);break; default: break; } // 以上根据uout所处的扇区计算相应的cmp1和cmp2的值 *CMPR4=cmp1; // 比较寄存器4赋值 *CMPR5=cmp1+cmp2; // 比较寄存器5赋值 if((i+k)==0) *T3CON=*T3CON|0X040; // 启动定时器，只启动一次 while(1) { k=*EVBIFRA&0X0200; if(k==0x0200) break; // 如果T3的中断标志建立，则停止等待 } } } } //----------------如果由于干扰引起中断，则执行此直接返回程序----------------- void interrupt nothing() { // asm("CLRC INTM"); return; }