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clc
r=0.31;
v0=25;%初始车速
w0=v0/r;%初始角速度
M=1200;%整车质量
b=1.25;hg=0.6;l=2.6;%汽车轴距与质心参数
m=M*b/l/2;%一个前轮质量
I=10;%转动惯量
Tb=500;%初始制动力矩
ki=1500;%制动力矩增长率
kd=6000;%制动力矩减小率
smax=0.22;%滑移率上限
smin=0.18;%滑移率下限
s0=0.2;
v=v0;
w=w0;
faih=0.8;faig=0.62;
tm=6;dt=0.01;%仿真结束时间及时间步长
j=0;%初始减速度为0
i=0;
for t=0:dt:tm;
if v>0
s=abs((v-w*r)/v);%计算当前滑移率
if s>smax
Tb=abs(Tb-kd*dt);%减压制动力矩
elseif s<smin
Tb=abs(Tb+ki*dt);%增压制动力矩
else Tb=abs(Tb);%保压制动力矩
end
if s<0.2
fai=faih/s0*s;%计算当前附着系数
elseif s>0.2&s<1
fai=(faih-faig*s0)/(1-s0)-(faih-faig)/(1-s0)*s;
end
G1=m*9.8;%前轮载荷与制动减速度正相关
Fxb=G1*fai;%计算当前地面附着力
end
j=Fxb/m;%计算线减速度
if v<1000/3600;%当车速低于1km/h时,近似认为制动力与减速度为0
Fxb=0;j=0;
end
alfa=(Fxb*r-Tb)/I;%计算角减速度
v=v-j*dt;
w=w-alfa*dt;
vw=w*r;%滚动线速度
i=i+1;
tb(:,i)=Tb;%前轮制动力矩数组
st(:,i)=s;%滑移率数组
vt(:,i)=v;%车轮前进速度数组
vwt(:,i)=vw;%车轮线速度数组
G1t(:,i)=G1;%前轮载荷数组
Fxbt(:,i)=Fxb;%前轮制动力数组
jt(:,i)=j;%制动减速度数组
end
figure(1)
t=0:dt:tm;
plot(t,st)
grid
figure(2)
plot(t,vt,t,vwt,'-')
grid
figure(3)
plot(t,G1t,t,Fxbt)
grid
figure(4)
plot(t,tb)
grid
figure(5)
plot(t,jt)
grid
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