红外遥控newCar延时pwm普中版.rar_pwm的红外通信_基于安卓的视频控制小车_视频无线传输

/************************************************************************************** * 红外遥控小车 * 实现现象：下载程序后，可以对小车状态进行红外遥控 注意事项： 红外遥控头要对准小车上的红外接收头 ***************************************************************************************/ #include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器 typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义 typedef unsigned char u8; sbit IRIN=P3^2; sbit P1_0=P0^0; //电机A控制输出口A+ sbit P1_1=P0^1; //电机A控制输出口A- sbit P1_2=P0^2; //电机B控制输出口B+ sbit P1_3=P0^3; //电机B控制输出口B- u8 ucMotorStep=0; //被触发的电机动作编号 sbit ENA=P0^4; //电机A使能端 sbit ENB=P0^5; //电机B使能端 u16 speed; u16 T; u8 IrValue[6]; u8 Time; /******************************************************************************* * 函 数 名 : delay * 函数功能 : 延时函数，i=1时，大约延时10us *******************************************************************************/ void delay(u16 i) { while(i--); } /******************************************************************************* * 函数名 : IrInit() * 函数功能 : 初始化红外线接收 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *******************************************************************************/ void IrInit() { IT0=1;//下降沿触发 EX0=1;//打开中断0允许 EA=1; //打开总中断 IRIN=1;//初始化端口 } /******************************************************************************* * 函数名 : detectorIR() * 函数功能 : 判断红外线接收键值 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *******************************************************************************/ void detectorIR() { if(IrValue[2]==0x10) ucMotorStep=0; /*停止*/ else if(IrValue[2]==0x12) ucMotorStep=1;/*前进*/ else if(IrValue[2]==0x18) ucMotorStep=2;/*后退*/ else if(IrValue[2]==0x14) ucMotorStep=3;/*左转*/ else if(IrValue[2]==0x16) ucMotorStep=4;/*右转*/ else if(IrValue[2]==0x17) ucMotorStep=5;/*左自转*/ else if(IrValue[2]==0x19) ucMotorStep=6;/*右自转*/ else if(IrValue[2]==0x00) speed=400; else if(IrValue[2]==0x03) speed=800; else if(IrValue[2]==0x02) speed=1200; else if(IrValue[2]==0x01) speed=T; //else ucMotorStep=7; } /******************************************************************************* * 函数名 : motorRun() * 函数功能 : 控制电机运动状态 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *******************************************************************************/ void motorRun() { switch(ucMotorStep) { case 0: /*停止*/ P1_0=0; P1_1=0; P1_2=0; P1_3=0; break; case 1: /*前进*/ P1_0=0; P1_1=1; P1_2=0; P1_3=1; break; case 2: /*后退*/ P1_0=1; P1_1=0; P1_2=1; P1_3=0; break; case 3: /*左转*/ P1_0=0; P1_1=0; P1_2=0; P1_3=1; break; case 4: /*右转*/ P1_0=0; P1_1=1; P1_2=0; P1_3=0; break; case 5: /*左自转*/ P1_0=1; P1_1=0; P1_2=0; P1_3=1; break; case 6: /*右自转*/ P1_0=0; P1_1=1; P1_2=1; P1_3=0; break; } } /******************************************************************************* * 函 数 名 : main * 函数功能 : 主函数 * 输 入 : 无 * 输 出 : 无 *******************************************************************************/ void main() { IrInit(); ENA=0; ENB=0; T=2048; speed=400;//数字越大速度越快 390对应人脸追踪正好 ENA=1; ENB=1; while(1) { detectorIR(); motorRun(); if(speed!=T) { ENA=0; ENB=0; delay(T-speed); ENA=1; ENB=1; delay(speed); } } } /******************************************************************************* * 函数名 : ReadIr() * 函数功能 : 读取红外数值的中断函数 * 输入 : 无 * 输出 : 无 *******************************************************************************/ void ReadIr() interrupt 0 { u8 j,k; u16 err; Time=0; delay(700); //7ms if(IRIN==0) //确认是否真的接收到正确的信号 { err=1000; //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号 /*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时 侯，程序死在这里*/ while((IRIN==0)&&(err>0)) //等待前面9ms的低电平过去 { delay(1); err--; } if(IRIN==1) //如果正确等到9ms低电平 { err=500; while((IRIN==1)&&(err>0)) //等待4.5ms的起始高电平过去 { delay(1); err--; } for(k=0;k<4;k++) //共有4组数据 { for(j=0;j<8;j++) //接收一组数据 { err=60; while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去 { delay(1); err--; } err=500; while((IRIN==1)&&(err>0)) //计算高电平的时间长度。 { delay(10); //0.1ms Time++; err--; if(Time>30) { return; } } IrValue[k]>>=1; //k表示第几组数据 if(Time>=8) //如果高电平出现大于565us，那么是1 { IrValue[k]|=0x80; } Time=0; //用完时间要重新赋值 } } } if(IrValue[2]!=~IrValue[3]) { return; } } }