servo-system.zip_多路舵机控制_控制多路舵机_机器狗_舵机_舵机源代码

/*********************************** *工程名：servo-system1.0 *文件名：usart-t.c *功能：USART通信,下位机程序。 *CPU：M8 *作者：YY *当前版本：1.0 *日期：2008-3-11 ************************************/ /************************************ *当前版本1.1 *修改日期：08-03-12 *修改内容： * 将文件整合置servo8.c *************************************/ /************************************ *当前版本1.2 *修改日期：08-04-11 *修改内容：更改通信协议 *注销write_ee() read_ee()函数 *增加time_ocrn()函数 *************************************/ #include "usart.h" unsigned char pwm_temp[11]; //USART接收缓冲区 unsigned char pwm_temp_i=0; //USART接收定位 unsigned char usart_ok; //接收完毕标志 extern unsigned int pwm[10]; //***********USART初始化*************** void usart_init(void) { UBRRH=(0<<URSEL)|0; UBRRL=47; //14.4k波特率 UCSRA|=(0<<U2X); //双倍速率 UCSRB=(1<<RXCIE)|(1<<RXEN)|(1<<TXEN)|(0<<UCSZ2); //允许接收中断 UCSRC=(1<<URSEL)|(0<<UMSEL)|(1<<UPM1)|(0<<UPM0)|(1<<USBS)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0); } /**********USART接收中断**************/ SIGNAL(SIG_UART_RECV) { pwm_temp[pwm_temp_i++]=UDR; if(11==pwm_temp_i) { usart_ok=1; pwm_temp_i=0; } } //*****将接收数据转换成OCRN的值******** void time_ocrn(void) { unsigned char i; unsigned int time_temp; for(i=0;i<9;i++) { // j=i+1; // pwm[i]=pwm_temp[j]*5-1; //接收的数据单位为（10us） ，这是8MHZ下的转换关系 pwm[i]=pwm_temp[i+1]+50; //11.0592下是pwm_temp[j]*13.824 - 1 这里为了方便用 pwm[i]*=14; //pwm_temp[j]*14 time_temp+=pwm[i] ; // +50为了宽度范围右移1ms } pwm[9]=55500-time_temp; } /*********接收数据处理******************* *数据格式： S+(a1+b1)+(a2+b2)+...(an+bn)...+(a9+b9)+P * S为起始码 P为停止码 * an-bn为unsignend char 型数据 * (an+bn)组成一个unsigned int型的数据 **************************************** **************************************** *1.2版本数据格式：S+a1+a2+...+a9+P * S为起始码 P为停止码 * a1~a9为脉宽系数 ****************************************/ unsigned char inceput_pwm(void) { if('S'==(pwm_temp[0]) &&'P'==(pwm_temp[10])) //判断数据识别码是否正确 { // write_ee(); // read_ee(); time_ocrn(); return (1); } else { return (0); //数据错误,返回0 } }