clt_random_datasets：为合作本地化和跟踪问题生成随机数据集

clt_random_datasets 该ROS软件包在模拟环境中为随机运动的多个机器人和目标生成随机数据集。 简要描述;简介 您需要测试的本地化/跟踪算法可以使用的机器人数量超出您的访问范围，因此您需要一个仿真环境。 但是，许多现有的模拟器设置起来很耗时。 该软件包提供了一个易于使用的仿真环境，该环境以rviz友好格式显示内部状态以进行可视化，以及具有更多信息的自定义msg格式。 由于使用多个ROS节点，因此可以在CPU内核之间很好地扩展。 计算复杂度为O（mn ^ 2），其中m为目标数量， n为机器人数量。 这是因为每个机器人都检查与所有其他机器人的碰撞。 模组 此数据集生成器中提供以下模块： 机械手模块-提供里程计，地标/目标观察，检查碰撞等。它是主要模块。 球（目标）模块-用重力，悬停，拉动和与机器人碰撞来模拟球，好像有人会用绳子握住球并四处移动一样 墙模块-设置一个周围有