kinects_human_tracking:在ROS上围绕机器人对多Kinect系统进行人工跟踪

kinects_human_tracking 建置状态 该软件包旨在用于跟踪携带物品并在机器人周围移动的人员。 我们强烈建议使用多个RGBD传感器（“ kinects”）（主要用于处理机器人的遮挡），但是此包装可以与单个传感器一起使用。 显然，所有传感器的内在特性和外在特性都需要进行适当的校准。 首先，对于所有种类，我们都将机器人从点云中移除，因此我们不会跟踪机器人而不是人类。 其次，然后通过减去当前视图中没有任何人的照片来去除静态背景。 然后，我为每个减去背景和机器人的深度图像创建一个点云，对所得的点云进行下采样，并将所有这些点合并到一个云中。 最后，我们从合并的pointCloud创建群集，并且仅使用最接近机械手的群集。 因此，不同的步骤是： 运行机器人 运行RGBD传感器 发布每个传感器的外部信息（相机位置） 从深度图像中删除机器人 存储最小背景 从深度图像中删除背景 从深度